UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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dei parametri rappresentano i codici ASCII dei tasti che devono essere premuti per terminare il loop: i tasti possibili sono 2 per poter gestire la terminazione in modo il case-unsensitive, cioè consentire la terminazione del loop sia quando viene premuta la maiuscola che la minuscola, nel caso di tasti alfabetici. Se si desidera condizionare il ciclo con un solo tasto (per esempio ESC) basta porre entrambi i parametri uguali allo stesso valore. YES Start key_waiting = 1 YES Read Key Key = kw1 or Key = kw2 NO *f = NULL NO execute f(Key) Figura 5.12. Diagramma di flusso di wait_for_key(). 132 NO YES Exit
Con l'uso della sola primitiva wait_for_key() è possibile terminare il ciclo solo alla pressione di un tasto, quindi è richiesta la presenza dell’utente che comandi la terminazione di un programma. Per fare in modo di uscire dal ciclo a richiesta di un processo, per esempio quando questo termina al propria elaborazione, e quindi garantire un possibile funzionamento batch dell’intero sistema, è stata introdotta la primitiva unblock_key_waiting(), che cambia il valore di un flag globale al modulo kc.h, che a sua volta viene controllato ad ogni iterazione del loop in wait_for_key(). Cambiando questo flag il loop ha termine senza che venga premuto alcun tasto. Quando un task richiama la funzione unblock_key_waiting() il loop ha termine, e il programma principale, bloccato a livello della wait_for_key() può proseguire. La gestione del particolare tasto (o combinazione di tasti) premuto è demandata ad una funzione che accetta come parametro il codice del tasto premuto. Per poter controllare direttamente diversi parametri di funzionamento del software, sia in fase operativa che, soprattutto, in fase di calibrazione, il primo parametro di wait_for_key() è quindi un puntatore a funzione che accetta come parametro il codice ASCII del tasto premuto. Ogni modulo, definendo una propria funzione di questo tipo, la quale in genere effettua uno switch tra i codici dei tasti a cui è sensibile, è in grado di personalizzare la gestione della tastiera a seconda delle necessità. La funzione di gestione personalizzata va strutturata nel modo seguente: int function_name(int ascii_code) { switch (ascii_code) { case key_code : { /* Gestione del tasto premuto */ break; } } } 133
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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K è dunque un vettore avente un nu
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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Comando valvola Ingresso pin reset
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