UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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aumentano le dimensioni di un progetto. E’ anche vero che il problema opposto, ovvero l’eccessiva semplicità, può, introdurre a sua volta dei problemi, legati principalmente all’inadeguatezza delle soluzioni adottate. Nel presente progetto sono dunque state integrate metodologie proprie di svariati settori dell’ingegneria. Lo sviluppo del progetto ha comportato da un lato la costruzione del dispositivo meccanico di puntamento e dei circuiti elettronici ed elettromeccanici necessari a controllarlo, dall’altro la scrittura del software, per il quale sono state implementate tecniche di elaborazione dell’immagine, tecniche di controllo dei dispositivi hardware mediante driver appositamente progettati, algoritmi di intelligenza artificiale, in particolare nell’ambito delle reti neurali, e tecniche di controllo e monitoraggio di sistemi dinamici, il tutto sotto il controllo di un sistema operativo real-time in grado di garantire le specifiche temporali necessarie. 4
Capitolo 2 Descrizione del sistema 2.1 DEA: un sistema di puntamento automatico La soluzione proposta in questa tesi consiste in un dispositivo elettromeccanico a 2 gradi di libertà rotazionali attuato da due servomotori, controllati da una rete neurale multistrato, addestrata con il metodo di Error Backpropagation. Il tracking dell'oggetto da colpire viene effettuato grazie ad un predittore di Kalman, che lavora sui dati forniti da un sotto-processo di elaborazione grafica, il quale individua la posizione dell’oggetto a partire dalle immagini catturate da una telecamera fissa. Il software è gestito da un sistema operativo real-time, che si occupa di garantire i vincoli temporali necessari alle diverse operazioni. Uno schema esemplificativo della struttura del sistema è riportato in figura 2.1. 5
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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La vite della canna ha soltanto la
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Figura 4.7. Schermata del programma
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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- la libreria che implementa il pre
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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7) impostare la posizione di riposo
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Il cuore del modulo è costituito d
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