UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

funzionamento del pilotaggio), oppure, ancora, una soluzione ibrida, con una
routine che comanda un dispositivo elettronico, imposta il duty-cycle dell'onda da
generare e poi demanda la generazione del treno d'onda all'elettronica.
Quest'ultima soluzione è quella adottata in DEA per una sola, semplice
ragione: è l'unica applicabile in questo caso.
La soluzione basata sull'elettronica pura va scartata in quanto il pilotaggio di
DEA avviene da elaboratore.
La soluzione che prevede la generazione dell'onda quadra da parte di un
task software è inaccettabile per problemi di precisione ed efficienza. Infatti, per
realizzare una temporizzazione dell’ordine dei microsecondi, sarebbe necessario
dedicare un processo periodico ad elevatissima frequenza, che provocherebbe un
carico eccessivo sul processore.
3.3.2 Controllo di un servo
Un servomotore ha fisicamente in ingresso tre fili: l’alimentazione (rosso), il
segnale di controllo (giallo) e la massa (nero). Il primo fornisce potenza al motore
e all’elettronica di bordo, mentre il secondo serve a definire la posizione angolare
alla quale si desidera posizionare l’albero del servo.
Il controllo vero e proprio avviene con un segnale modulato PWM (Pulse
Width Modulation). Un segnale PWM è, nel caso dei servo, una onda quadra di
frequenza opportuna e ampiezza pari a 5 volt (vedi figura 3.5), il cui impulso
viene modulato in ampiezza per definire la posizione angolare dell’albero: si ha
che tale posizione varia linearmente con la durata dell’impulso. E’ importante
notare che il comportamento del servo non dipende tanto dal duty-cycle del
segnale, quanto piuttosto dalla durata dell’impulso. Infatti i servo sono progettati
in modo da lavorare correttamente in un certo range di frequenze del segnale di
controllo, all’interno del quale sono insensibili a variazioni di frequenza;
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