UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

A.4 Creazione dei task
La creazione dei task in HARTIK avviene mediante la primitiva
task_create(). Questa accetta una serie di parametri che identificano il tipo di
processo e le sue caratteristiche. La sintassi completa della funzione è
PID task_create(name, task_ptr, criticity, periodicity, period,
task_model);
il significato dei singoli parametri è il seguente
• name è una stringa di caratteri contenete il nome del task, ed è usato un fase
di debugging o nella visualizzazione di messaggi d’errore;
• task_ptr è un puntatore alla funzione che contiene il codice del processo;
• criticity può assumere i valori HARD, SOFT o NRT (non real-time);
• periodicity può essere impostata a PERIODIC oppure APERIODIC;
• period è il periodo per un task periodico, oppure il tempo minimo di
interarrivo per un task aperiodico;
• task_model è una struttura contenente, tra le altre cose, il computation time
del task e le eventuali risorse utilizzate;
La funzione restituisce un PID (Process IDentifier) che individua
univocamente il task creato. In base alla combinazione dei parametri criticity e
periodicity, si possono individuare 5 classi di processi, in base alla loro
importanza rispetto ai vincoli temporali:
• HARD + PERIODIC individua un task di tipo HARD, avente deadline critica
coincidente col periodo. E’ un processo garantito al momento della creazione
e il superamento della deadline per questa categoria di task genera un errore di
time overflow.
• HARD + APERIODIC sono task di tipo SPORADIC; ha una deadline
coincidente col minimo tempo di interarrivo ed è garantito dal sistema al
momento della creazione, in modo che il superamento di una deadline causi
un errore generale.
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