UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

del buffer possono essere impostate semplicemente ricompilando la libreria e,
soprattutto, raramente, se non mai, capita di dover effettuare delle previsioni
troppo in avanti nel tempo.
Le due strategie di previsione illustrate possono essere efficacemente
combinate per verificare la bontà delle previsioni. Un esempio può essere molto
più esplicativo di una semplice descrizione generale:
1) il valore di step in avanti per le previsioni bufferizzate viene posto pari a
n;
2) a ciascun passo, chiamando la funzione get_pred_buf(&pr, 1) si ottiene
la previsione per l'istante corrente effetuata n passi addietro;
3) si confrontano tale previsione con la posizione corrente: se sono
"sufficientemente" concordi il filtro ha agganciato lo stato dell'oggetto e
può effettuare delle previsioni corrette a lungo termine, altrimenti si
trova ancora in fase di assestamento, oppure è necessario cambiare il ρ .
Come si evince dalla precedente trattazione, la libreria è studiata in modo da
essere il più generale possibile, l'unica vera limitazione è quella di utilizzare una
unica tipologia di modelli per il sistema da prevedere, che si traduce in una forma
particolare per la matrice A, e per il vettore C, come descritto al paragrafo 2.5.3.
Modificare la libreria in modo da adattarla ad esigenze più specifiche è
comunque un'operazione estremamente semplice. Le modifiche da apportare per
poter trattare sistemi con modelli diversi da quello attuale sono le seguenti:
1) la funzione init_kalman() va cambiata in modo che costruisca la matrice
A adatta al modello che si intende utilizzare;
2) nella funzione add_survey() va utilizzata l'opportuno vettore C, che in
questa funzione non compare per motivi di ottimizzazione, in quanto,
nel caso di DEA è importante soltanto il primo valore presente nel
vettore di stato;
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