UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Il circuito realizzato è schematizzato in figura 3.15, in una rappresentazione
che privilegia l’identificazione corretta dei pin di input e di output, una sorta di
schematizzazione di alto livello, ovvero uno schema di montaggio, mentre in
figura 3.16 si ha uno schema di livello più basso.
Il circuito si avvale di 4 amplificatori operazionali utilizzati come
inseguitori di tensione, ciascuno dei quali riceve in ingresso uno dei segnali
provenienti dalla scheda National Instruments, in modo da isolare la scheda dai
carichi presenti a valle dei buffer. Gli inseguitori di tensione provvedono, inoltre,
a fornire la potenza necessaria a tali carichi.
L’adeguato livello di tensione da fornire al laser è garantito da un
interruttore REED comandato in tensione, il cui segnale di controllo proviene
dalla scheda National passando per i buffer. Tale interruttore consente o meno il
passaggio di corrente verso il carico ad una tensione adatta al dispositivo. Il
REED è stato utilizzato in quanto può fornire correnti elevate, provenienti
dall’alimentazione, pur essendo comandato a tensioni in standard TTL ed a bassa
potenza. Per quanto riguarda l’azionamento dell’elettrovalvola, il REED è una
soluzione inaccettabile: esso si è rivelato fonte di disturbi enormi, che si sono
manifestati con bruschi movimenti del robot. Evidentemente veniva disturbata il
treno di impulsi che controlla i servo. Per ovviare a questo inconveniente si è
preferito sfruttare un MOSFET di potenza, utilizzato come interruttore
sull’alimentazione della valvola.
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