UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

motore orizzontale e verticale (che possono essere o meno in moto), il
laser (acceso/spento), la valvola pneumatica (aperta/chiusa).
• void set_statusbar(char *st, int blk)
imposta il valore del messaggio che deve visualizzato nella barra di
stato. blk indica se si desidera una scritta lampeggiante (blk = 1) oppure
no (blk = 0).
• TASK statusbar_TASK(void)
è il task periodico che si occupa della visualizzazione del messaggio
lampeggiante sullo schermo.
• void go_statusbar_MOD(void)
crea ed avvia il processo che gestisce la visualizzazione dei messaggi
lampeggianti sulla status bar.
B.7 pci6025e
E’ la libreria di interfacciamento alla scheda National Instruments PCI-
6025E. Contiene tutte le procedure di inizializzazione del bus PCI, dei vari chip
proprietari a bordo della scheda e le funzioni necessarie a gestire alcune
funzionalità dei timer e dell’I/O digitale che sono state sfruttate in DEA. La
scrittura delle altre funzioni, sia di controllo dei timer che degli ADC e DAC, che
non è stata completata in questa prima stesura della libreria, è comunque
notevolmente agevolata dalla visione delle procedure già implementate, in quanto
si tratta di scrivere in appositi registri con modalità standard già sperimentate.
Sostanzialmente basta sostituire i codici dei registri e dei singoli bits nei registri
stessi per sviluppare tutte le altre funzionalità della scheda non supportate dalla
versione corrente del driver.
• int wbit(WORD *w, WORD ofs, WORD bits, WORD n)
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