UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

More documents

Recommendations

Info

Capitolo 1 Presentazione i Indice 1.1 Obiettivo della tesi ............................................................. 1 1.2 Organizzazione della tesi .................................................. 2 1.3 Premessa al visual tracking .............................................. 3 Capitolo 2 Descrizione del sistema 2.1 DEA: un sistema di puntamento automatico ..................... 5 2.2 Soluzioni progettuali ......................................................... 7 2.3 Cos'è il visual tracking ...................................................... 8 2.4 Sistemi real-time .............................................................. 11 2.4.1 DEA e HARTIK ..................................................... 12 2.5 Previsione della traiettoria ................................................ 13 2.5.1 Sistemi dinamici e sistemi di controllo .................. 13 2.5.2 Sistemi e modelli .................................................. 16 2.5.3 Sistemi lineari dinamici ......................................... 17 2.5.4 Il modello del target .............................................. 19 2.5.5 Il filtro di Kalman ................................................... 22
2.6 Elaborazione dell'immagine ............................................. 24 2.6.1 Informazioni sulle dimensioni degli oggetti ........... 26 2.7 Tempo di volo e ritardo di attivazione della valvola ......... 27 2.7.1 La regressione lineare ......................................... 28 2.8 La rete neurale ................................................................ 31 Capitolo 3 L'hardware di DEA 3.1 L'apparato hardware ........................................................ 32 3.2 Il sistema di visione .......................................................... 33 3.2.1 La telecamera ....................................................... 34 3.2.2 Il frame-grabber .................................................... 35 3.3 I servomotori .................................................................... 36 3.3.1 Protezione di un servocomando ........................... 38 3.3.2 Controllo di un servo ............................................. 40 3.3.3 Imporre una curva di funzionamento al motore .... 42 3.4 Il puntatore laser .............................................................. 43 3.4.1 Il diodo laser ......................................................... 45 3.5 Dispositivo ettropneumatico ............................................. 47 3.6 La scheda National Instruments PCI-6025E .................... 48 3.6.1 Linee digitali di I/O ................................................ 50 3.6.2 Timer general purpose ......................................... 50 3.6.3 Misurazione dell'ampiezza di un impulso ............. 52 3.6.4 Generazione di una onda quadra ......................... 54 3.7 Interfacciamento scheda-hardware .................................. 56 3.7.1 Alimentazione e massa ......................................... 59 3.8 Il robot a 2 gradi di libertà ................................................. 60 ii
Page 1: UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI PAVIA
Page 5 and 6: 5.2 Sequenza esecutiva ............
Page 7 and 8: A.3 Avvio del sistema .............
Page 9 and 10: 1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
Page 11 and 12: • Appendice B: elenco completo de
Page 13 and 14: Capitolo 2 Descrizione del sistema
Page 15 and 16: 2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
Page 17 and 18: Esistono numerosi sistemi per il tr
Page 19 and 20: traiettoria di un oggetto. Infine,
Page 21 and 22: possibile trascurare completamente
Page 23 and 24: dall’uscita, attraverso un confro
Page 25 and 26: ingresso e una sola di uscita, in q
Page 27 and 28: 2.5.4 Il modello del target Al fine
Page 29 and 30: dove sono stati introdotti i termin
Page 31 and 32: K è dunque un vettore avente un nu
Page 33 and 34: Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
Page 35 and 36: Il tempo di volo del proiettile è
Page 37 and 38: t t t t t 4 3 2 1 x 1 x 2 x 3 x 4 F
Page 39 and 40: 2.8 La rete neurale DEA utilizza te
Page 41 and 42: Servo Motors Laser Hardware trigger
Page 43 and 44: 3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
Page 45 and 46: Figura 3.1. Servocomandi utilizzati
Page 47 and 48: spazzare l'intero campo di moviment
Page 49 and 50: ovviamente, a parità di frequenza,
Page 51 and 52: possibile conoscere istante per ist
Page 53 and 54:
3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
Page 55 and 56:
La caratteristica più importante d
Page 57 and 58:
- 8 linee di I/O digitali (DIO) pro
Page 59 and 60:
- in input per contare gli eventi c
Page 61 and 62:
C_GATE G_SOURCE COUNTER VALUE HW SA
Page 63 and 64:
Il funzionamento dei contatori come
Page 65 and 66:
Il circuito realizzato è schematiz
Page 67 and 68:
3.7.1 Alimentazione e massa L’ali
Page 69 and 70:
di puntamento, e che determinano de
Page 71 and 72:
La vite della canna ha soltanto la
Page 73 and 74:
tempi morti hanno allungato notevol
Page 75 and 76:
Comando valvola Ingresso pin reset
Page 77 and 78:
Altro aspetto che ha risentito dell
Page 79 and 80:
memoria locale. Le unità sono coll
Page 81 and 82:
L’aspetto più importante da tene
Page 83 and 84:
l’assenza di strati nascosti, e l
Page 85 and 86:
Figura 4.3. Funzione di trasferimen
Page 87 and 88:
} - si modificano i pesi dei colleg
Page 89 and 90:
quindi mentre 2 ∂f ( ) err ∂
Page 91 and 92:
∂hk ∂ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ = hk ⋅(
Page 93 and 94:
Hidden Layer Net 1 Output Layer Net
Page 95 and 96:
Figura 4.7. Schermata del programma
Page 97 and 98:
dipende fortemente dal tipo di funz
Page 99 and 100:
5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
Page 101 and 102:
- la libreria che implementa il pre
Page 103 and 104:
campo di visuale della telecamera a
Page 105 and 106:
♦ SAD.X contiene tutti i parametr
Page 107 and 108:
Figura 5.2. Area di scansione. 5.3.
Page 109 and 110:
5.3.5 Caratteristiche del puntatore
Page 111 and 112:
weight_out_fname è il nome del fil
Page 113 and 114:
min_ok_hooks è il numero di test c
Page 115 and 116:
output_threshold e hidden_threshold
Page 117 and 118:
7) impostare la posizione di riposo
Page 119 and 120:
chiaro!) fino al punto in cui non c
Page 121 and 122:
Il cuore del modulo è costituito d
Page 123 and 124:
4) si scandisce l’immagine e si m
Page 125 and 126:
Tutto questo viene effettuato da un
Page 127 and 128:
GUNNER attende l’istante di apert
Page 129 and 130:
1) accelerazione angolare dell’og
Page 131 and 132:
6) viene letto il valore del conteg
Page 133 and 134:
LD.X MD.X OD.X ISL.X WH.X WV.X NEUR
Page 135 and 136:
• neural.h contiene tutte le cost
Page 137 and 138:
vantaggioso durante la fase di svil
Page 139 and 140:
spostamento “nella stessa direzio
Page 141 and 142:
Con l'uso della sola primitiva wait
Page 143 and 144:
tipo, che contengono i dati di part
Page 145 and 146:
del motore grafico è fornita la fu
Page 147 and 148:
5.6.7 pci6025e Il modulo pci6025e.h
Page 149 and 150:
• Dopo aver attivato l'handler e
Page 151 and 152:
un programma di elaborazione matric
Page 153 and 154:
La funzione init_kalman_subsystem()
Page 155 and 156:
N = 4 t - 5 t - 4 t - 3 t - 2 t - 1
Page 157 and 158:
3) la funzione predict(), ssendo un
Page 159 and 160:
Capitolo 6 151 Risultati 6.1 Veloci
Page 161 and 162:
Figura 6.1. Risultato della regress
Page 163 and 164:
Dalle cifre riportate in tabella si
Page 165 and 166:
6.3.2 Test B Il secondo test della
Page 167 and 168:
dell’esperimento: qualsiasi valor
Page 169 and 170:
6.3.7 Test E1 Numero di sparo Dista
Page 171 and 172:
I risultati riportati in tabella 12
Page 173 and 174:
Per quanto riguarda la rete neurale
Page 175 and 176:
necessitano di interagire con perif
Page 177 and 178:
A.4 Creazione dei task La creazione
Page 179 and 180:
verso i file per inizializzare il s
Page 181 and 182:
impostato al momento della compilaz
Page 183 and 184:
• grx_circle(x, y, rad, col) dise
Page 185 and 186:
void save_ld(void) rispettivamente
Page 187 and 188:
B.2 general ritornano i medesimi va
Page 189 and 190:
DWORD get_vmotor_trig(void) ritorna
Page 191 and 192:
B.5 neural permette di sbloccare il
Page 193 and 194:
- net_initialized flag che indica s
Page 195 and 196:
learning rate utilizzato attualment
Page 197 and 198:
- minw e maxw indicano i limiti del
Page 199 and 200:
estituisce la modalità grafica cor
Page 201 and 202:
pone gli n bit della parola w, a pa
Page 203 and 204:
- gating_mode imposta una delle pos
Page 205 and 206:
DWORD initvalue, WORD source, WORD
Page 207 and 208:
quanto sono task aperiodici) pari a
Page 209 and 210:
di int che contiene l’ordine di c
Page 211 and 212:
iportate in dettaglio al paragrafo
Page 213 and 214:
% ni = nargin; no = nargout; if ni
Page 215 and 216:
A' + B * Q * B') % Calcola il guada
Page 217 and 218:
- viene visualizzato un grafico che
Page 219 and 220:
Figura C.3. Comportamento del filtr
Page 221 and 222:
% Usato per eliminare il doppione a
Page 223 and 224:
[8] Seth Hutchinson, Greg Hager, Pe
show all

UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?