UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

- scambio di dati tra i task;
- gestione opportuna delle situazioni di sovraccarico.
Assegnare le risorse di calcolo significa sostanzialmente eseguire il codice
di un processo piuttosto che quello di un altro sul processore (o sui processori) a
disposizione. Molto semplicisticamente, questo è ciò che si dice “schedulare” un
insieme di processi.
Gli algoritmi di schedulazione più famosi ed utilizzati in ambienti real-time,
utilizzati per trattare processi periodici, sono Rate Monotonic (RM) ed Earliest
Deadline First (EDF), la cui differenza principale risiede nel fatto che, mentre il
primo stabilisce la schedulazione in base al valore del periodo dei task, quindi
genera una sequenza predeterminata di attivazioni, in quanto viene sempre
eseguito il task con periodo più corto per primo, EDF privilegia i task con
deadline più imminente, che sono sostanzialmente quelli per i quali il rischio di
superare la deadline è maggiore.
2.4.1 DEA e HARTIK
DEA è stato sviluppato utilizzando il sistema operativo real-time HARTIK
(HArd Real-TIme Kernel). Si tratta di un sistema basato sull’algoritmo di
schedulazione EDF; supporta task con criticità soft, hard e non real-time, sia
periodici che aperiodici; gestisce i vincoli su risorse mediante l’algoritmo Stack
Resource Policy (SRP). Questi ed altri argomenti inerenti i sistemi real-time sono
efficacemente illustrati in [2].
Il linguaggio di programmazione è il C classico, con il quale sono stati
implementati il kernel e le librerie di funzioni. HARTIK mette a disposizione tutte
le primitive fondamentali per lavorare in un vero ambiente di programmazione
real-time.
La caratteristica più apprezzabile di HARTIK è la semplicità di utilizzo,
rapportata al rigore degli algoritmi utilizzati nel kernel: in molte applicazioni è
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