UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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6.3.5 Test D2 I parametri di questa sessione di prove è invariata rispetto alla precedente, ma per tentare di migliorare la precisione si è lavorato sul raggio di aggancio e sul valore dei guadagni con cui si controlla il filtro di Kalman. In questo test i due valori sono: Hook radius = 20 Rho = 91.825 I risultati del test sono riportati in tabella 8. 6.3.6 Test D3 Numero di sparo Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 7 2 4.6 3 4.6 4 5.2 5 5.6 6 6.2 Tabella 8. Risultato del test D2. Un ultimo test con gli stessi parametri dei punti precedenti, variando ulteriormente il raggio di aggancio e il ρ : Hook radius = 20 Rho = 91.825 I risultati del test sono riportati in tabella 9. 160
6.3.7 Test E1 Numero di sparo Distanza dal centro del bersaglio [cm] 1 3.6 2 3.7 3 4.5 4 1.1 5 6.3 6 4 7 5 Tabella 9. Risultato del test D3. Nei test della serie E viene aumentata la distanza del bersaglio, mentre la velocità del target viene diminuita. I dati completi sono riportati in tabella 10. Caratteristiche fisiche Filtro di Kalman Distanza del target 240 cm Target in movimento SI’ Velocità circa 3 sec/giro Rho 892.518 Previsione in avanti 12 step Raggio di aggancio 6 pixel Numero di agganci 5 Tabella 10. Parametri del test E1. I risultati dei test alla distanza di 2.4 metri (come si osserverà anche dai risultati riportati nei prossimi paragrafi) ha confermato le ipotesi che il sistema perde di precisione all’aumentare della distanza. La causa principale di questo comportamento è da attribuire alle imprecisioni nel posizionamento dei servo, che non consentono quindi di ottenere un puntamento ottimale. 161
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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5.2 Sequenza esecutiva ............
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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• Appendice B: elenco completo de
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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ingresso e una sola di uscita, in q
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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t t t t t 4 3 2 1 x 1 x 2 x 3 x 4 F
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2.8 La rete neurale DEA utilizza te
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
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spazzare l'intero campo di moviment
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ovviamente, a parità di frequenza,
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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- 8 linee di I/O digitali (DIO) pro
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- in input per contare gli eventi c
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C_GATE G_SOURCE COUNTER VALUE HW SA
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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3.7.1 Alimentazione e massa L’ali
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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tempi morti hanno allungato notevol
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Altro aspetto che ha risentito dell
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L’aspetto più importante da tene
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Figura 4.3. Funzione di trasferimen
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} - si modificano i pesi dei colleg
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quindi mentre 2 ∂f ( ) err ∂
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Hidden Layer Net 1 Output Layer Net
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Figura 4.7. Schermata del programma
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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- la libreria che implementa il pre
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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