UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

• Appendice B: elenco completo delle funzioni contenute nelle diverse
librerie. Costituisce una sorta di manuale utente per un successivo
utilizzo delle librerie stesse.
• Appendice C: listati e relative descrizioni dei programmi realizzati in
ambiente MATLAB, per la simulazione del filtro di Kalman e la
generazione dei guadagni precalcolati.
1.3 Premessa al visual tracking
Il tracking e l’intercettazione di un oggetto in movimento possono essere
effettuati utilizzando le più svariate tecniche, da scegliersi in base ai requisiti
specifici dell’applicazione da sviluppare.
In generale, per svolgere un compito particolare, sono spesso disponibili
tecnologie e approcci diversi, talvolta equivalenti. Tuttavia, non è raro il caso in
cui si è costretti ad utilizzarne uno e soltanto quello risolve correttamente e in
modo semplice il problema. Spesso, quindi, si presenta il problema di dover
scegliere tra metodi diversi, i quali garantiscono il medesimo risultato finale, ma
che possono differenziarsi tra loro per semplicità, velocità, necessità di risorse
oppure robustezza: è valutando questi parametri che, in relazione all’obiettivo del
progetto, è possibile individuare la soluzione migliore.
Questo preambolo vuole spostare l’accento sul fatto che le soluzioni
proposte e adottate in questo lavoro di tesi non mirano ad essere l’ultimo grido nei
rispettivi campi di ricerca, quanto piuttosto delle soluzioni valide, robuste e
possibilmente semplici, ai singoli problemi che devono essere affrontati per
raggiungere l’obiettivo preposto.
Vorrei sottolineare l’importanza, per me fondamentale, della semplicità dei
singoli mattoni che vanno a costituire un progetto complesso. Semplicità significa
guadagno in termini di chiarezza, velocità di sviluppo, manutenibilità, modularità
e facilità di utilizzo, tutti aspetti che diventano tanto più importanti quanto più
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