UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

• int cab_putmes(CAB id, char *pbuf) scrive il messaggio puntato da
pbuf nel CAB id.
• char *cab_getmes(CAB id) è la primitiva che deve essere utilizzata dal
task che vuole leggere il contenuto del CAB identificato da id. Viene
restituito un puntatore all'area di memoria che contiene il messaggio;
• int cab_unget(CAB id, char *pun_mes) serve a comunicare al gestore
del protocollo che è terminata la fase di lettura del CAB id, e che la
relativa area di memoria può essere rilasciata;
• void cab_delete(CAB id) elimina il CAB id.
A.7 Grafica
Dopo aver inizializzato il motore grafico come illustrato al paragrafo A.1, si
possono utilizzare le comuni primitive di tracciamento per l’output grafico. Si
tenga presente che il video grafico è mappato in modo che la coordinata (0, 0)
coincida con l’angolo in alto a sinistra del monitor. Ecco una panoramica di tali
primitive:
• grx_getpixel(x, y) ritorna il colore del punto alle coordinate (x, y);
• grx_putpixel(x, y, col) scrive un punto di colore col alle coordinate (x,
y);
• grx_line(x1, y1, x2, y2, col) disegna una linea di colore col dal punto
(x1, y1) al punto (x2, y2);
• grx_rect(x1, y1, x2, y2, col) disegna un rettangolo di colore col che ha
come spigolo superiore sinistro il punto (x1, y1) e come angolo inferiore
destro il punto (x2, y2);
• grx_box(x1, y1, x2, y2, col) disegna un rettangolo che ha come spigolo
superiore sinistro il punto (x1, y1) e come angolo inferiore destro il
punto (x2, y2) riempiendolo con il colore col;
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