UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

I data files sono organizzati internamente in modo che su ciascuna linea
siano contenuti uno o più parametri, i quali possono essere sia numeri interi che
floating point o, ancora, stringhe di testo. Tali file, in quanto semplici file di testo,
possono venire modificati anche manualmente, se ve ne fosse la necessità, ma in
tal caso è importante rispettare l’ordine con cui i parametri vengono elencati, in
quanto la procedura di lettura carica i valori secondo, appunto, un ordine
predeterminato. Questo fatto non è valido in generale, in quanto esistono dei data
file per i quali non è necessario rispettare una sequenza rigida per l'elenco dei
valori fatta eccezione, in genere, per le prime righe, che costituiscono una sorta di
header del file. Ovviamente, quando un data file viene scritto da un modulo
esecutivo che vi immagazzina i dati di output, questo rispetta l'ordine di scrittura
dei vari parametri. L'elenco dei data file è il seguente:
♦ 2P.X contiene i punti sui bordi dell'immagine necessari alla generazione
automatica del training set per l'addestramento della rete neurale;
♦ ISL.X contiene i valori in pixel che quantificano il bordo per l'area di
scansione dell'immagine;
♦ KAL?.X contiene i valori dei ρ e dei rispettivi guadagni che
caratterizzano il comportamento del predittore di Kalman;
♦ KF.X contiene i parametri per l'inizializzazione automatica della batteria
di filtri di Kalman nella libreria kalman.h;
♦ LD.X contiene i dati relativi al puntatore laser sull'immagine;
♦ MD.X contiene le costanti relative al pilotaggio dei servomotori, come i
limiti degli intervalli di pilotaggio e la posizione di riposo, ed alcune
costanti che determinano la curva di risposta;
♦ NEUR.X contiene tutti i parametri che impostano il programma di
apprendimento della rete neurale;
♦ OD.X contiene i dati relativi al target, così come viene ripreso dalla
telecamera;
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