UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

egolano le singole viti in modo che il piedino sfiori la superficie di appoggio, in
modo che, facendo ruotare la piattaforma, si crei il minor attrito radente possibile.
Per limitare l’attrito viene utilizzato anche dell’olio lubrificante, e la base di
appoggio dei piedini è costituita da materiale atto anch’esso a ridurre l’attrito.
Particolare cura, infine, è stata riservata al progetto e alla costruzione del
blocchetto sul quale vanno montati il laser e la canna di sparo, e che va poi fissato
all’albero del servomotore dislocato sulla torretta.
Figura 3.19. Blocco sul quale vengono montato laser e canna.
Come si vede in figura 3.19, il blocchetto è forato longitudinalmente, con
fori di dimensione opportuna per potervi innestare il puntatore laser e la canna.
Superiormente sono stati praticati e filettati dei fori nei quali vanno inseriti i grani
e le viti che mantengono in posizione i due dispositivi.
62