UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

• WORD get_joint_status_1(void) e WORD get_joint_status_2(void)
restituiscono i valori dei due registri joint status 1 e 2, che contengono
diverse informazioni circa il funzionamento dei timer.
• void G0_pulse_width_measurement(
DWORD initvalue, WORD source, WORD source_polarity,
WORD gate, WORD gate_polarity,
WORD output_mode, WORD output_polarity)
utilizza il contatore G0 per misurare la durata di un impulso, cioè il
tempo che intercorre tra il rise e il fall (o viceversa, in base al valore di
gate_polarity) di un segnale in ingresso alla scheda. La misurazione
viene fatta in termini di periodi di clock intercorsi tra i due eventi del
gate selezionato. Il valore finale del conteggio, che parte dal valore di
initvalue, può essere letto dall’HW Save Register, mentre il valore
parziale del conteggio può essere ricavato leggendo dal Save Register.
Con tali valori è possibile calcolare, in base al periodo di clock
impostato, la durata effettiva dell’impulso o del conteggio parziale. I
parametri hanno il seguente significato:
- initvalue è il valore iniziale caricato nel registro al quale partirà il
conteggio del timer;
- source specifica la sorgente del clock su cui si basa il conteggio;
- source_polarity indica su quale fronte del clock effettuare lo step di
conteggio;
- gate specifica la sorgente del segnale di gate del quale si vuole
misurare la durata dell’impulso;
- gate_polarity indica se iniziare il conteggio quando si ha un rise del
gate oppure in caso di fall dello stesso segnale;
- output_mode imposta la modalità di output;
- output_polarity indica la polarità del segnale di uscita.
• void G0_single_period_measurement(
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