UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

La scansione dell'immagine avviene soltanto nella finestra delimitata dalle
costanti img_XXX_border (XXX = top, left, bottom oppure right), che indicano la
distanza in pixel della finestra dal bordo dell'immagine. Il significato delle
costanti è schematizzato al paragrafo 5.3.2. Le suddette costanti vengo lette e
salvate in file dalle funzioni load_isl() e save_isl().
Una seconda tecnica per migliorare le prestazioni della procedura di
scansione è quella di utilizzare le informazioni sulla dimensione dell'oggetto
cercato (sia il punto laser che il bersaglio). I dati vengono letti e salvati su file con
le routine load_ld() e save_ld() per il laser, load_od() e save_od() per il target. Le
funzioni di I/O da e verso i file, è bene ricordarlo, vanno usate strettamente al di
fuori della coppia di istruzioni sys_init() e sys_end(), pena il bloccaggio della
macchina.
5.6.2 general
Contiene alcune funzioni e tipi di dato di uso comune a diversi moduli e alle
altre librerie. In particolare sono state poste in questa libreria alcune utili funzioni
di calcolo matematico che vengono usate in abbondanza nel pacchetto. Essendo
una semplice collezione di routine a sé stanti, se ne rimanda l’illustrazione
all’appendice B.
5.6.3 ioni
Il modulo ioni.h incorpora le funzioni di alto livello da utilizzare per
accedere ai componenti hardware di DEA, cioè il controllo dei motori, l’apertura e
la chiusura della valvola elettro-pneumatica e l’accensione/spegnimento del laser.
Il modulo mantiene informazione sulle operazioni di inizializzazione, in modo da
generare un messaggio di errore se vengono invocate delle funzioni prima che sia
stato eseguito il setup del sottosistema corrispondente. Questo è particolarmente
128