UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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A.1 Cos’è HARTIK Appendice A 166 HARTIK HARTIK è un completo e potente sistema operativo real-time basato sul linguaggio di programmazione C. E’ stato sviluppato presso la Scuola Superiore S. Anna di Pisa, con lo scopo di controllare, attraverso sistemi multisensoriali, complessi meccanismi robotici. Una accurata descrizione di HARTIK è possibile ottenerla consultando [3]. Il codice e il manuale del sistema possono essere scaricati dall’indirizzo http://hartik.sssup.it/ Controllare un robot attraverso i suoi sensori significa gestire diversi processi periodici, come l’acquisizione dati e gli anelli di controllo in retroazione, che richiedono scadenze regolari di attivazione e altri tipi di vincoli, sia temporali sia non, in modo da garantire il corretto funzionamento del sistema. Inoltre si richiede l’esecuzione di attività aperiodiche, come la gestione di eccezioni di funzionamento o situazioni di errore. Infine, spesso, sistemi robotici complessi
necessitano di interagire con periferiche disponibili in ambiente distribuito su macchine eterogenee. HARTIK è stato sviluppato per soddisfare le esigenze precedentemente esposte. Le caratteristiche peculiari del sistema sono le seguenti: - gestione di processi periodici (con Earliest Deadline First) e aperiodici (con Total Bandwidth Server), con criticità hard, soft o non real-time; - espressione flessibile di diversi tipi di vincoli temporali; - creazione dinamica di qualsiasi tipo di task; - efficiente protocollo di accesso a risorse condivise, garantito dallo Stack Resource Policy; - garanzia on-line per la prevedibilità di task creati run-time; - comunicazione non bloccante tra task, grazie ai Cyclic Asynchronous Buffer (CAB); - strategie di rigetto e recupero dei processi per la gestione controllata dei sovraccarichi indipendente dalla strategia di scheduling mediante l’algoritmo Robust Earliest Deadline (RED); - possibilità di girare su macchine di diversa architettura (su macchine Motorola MC 68030 con bus VME, Intel 80486 e Pentium con bus EISA o PCI). Nei paragrafi a seguire verranno elencate le principali feature di HARTIK utilizzate per il funzionamento di DEA. In particolare verranno trattate le primitive di creazione e gestione dei task, l’accesso al real-time clock, l’utilizzo dei CAB e del protocollo SRP, la gestione di tastiera e output grafico. Tutti gli argomenti che riguardano i sistemi real-time trattati nel progetto sono trattati in modo chiaro ed esauriente dal punto di vista teorico in [2]. 167
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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5.2 Sequenza esecutiva ............
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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• Appendice B: elenco completo de
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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dall’uscita, attraverso un confro
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ingresso e una sola di uscita, in q
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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t t t t t 4 3 2 1 x 1 x 2 x 3 x 4 F
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2.8 La rete neurale DEA utilizza te
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.2.2 Il frame-grabber Il frame-gra
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Figura 3.1. Servocomandi utilizzati
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spazzare l'intero campo di moviment
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ovviamente, a parità di frequenza,
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possibile conoscere istante per ist
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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- 8 linee di I/O digitali (DIO) pro
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- in input per contare gli eventi c
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C_GATE G_SOURCE COUNTER VALUE HW SA
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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3.7.1 Alimentazione e massa L’ali
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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tempi morti hanno allungato notevol
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Altro aspetto che ha risentito dell
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memoria locale. Le unità sono coll
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L’aspetto più importante da tene
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l’assenza di strati nascosti, e l
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Figura 4.3. Funzione di trasferimen
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} - si modificano i pesi dei colleg
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quindi mentre 2 ∂f ( ) err ∂
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Hidden Layer Net 1 Output Layer Net
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Figura 4.7. Schermata del programma
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dipende fortemente dal tipo di funz
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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- la libreria che implementa il pre
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campo di visuale della telecamera a
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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weight_out_fname è il nome del fil
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min_ok_hooks è il numero di test c
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output_threshold e hidden_threshold
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7) impostare la posizione di riposo
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chiaro!) fino al punto in cui non c
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Il cuore del modulo è costituito d
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