UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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Bibliografia ................................................................................................ 215 vii
1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1 Presentazione Il seguente lavoro di tesi ha l’obiettivo di progettare e realizzare un sistema di puntamento in grado di agganciare la traiettoria di un oggetto in movimento, predirne il moto e colpirlo. Il sistema è stato progettato per funzionare autonomamente, senza l’intervento di un operatore, anche per quanto riguarda la fase di calibrazione dei parametri che ne determinano il funzionamento. Il software è stato organizzato in modo modulare come un insieme di librerie, così da permettere il riutilizzo futuro delle soluzioni proposte senza apportare modifiche sostanziali al codice già scritto. In parallelo allo sviluppo del progetto sono stati eseguiti numerosi test su reti neurali di tipo Backpropagation (utilizzate per la calibrazione del sistema visivo), con lo scopo di caratterizzarne in modo qualitativo il comportamento in base alla variazione di alcuni parametri caratteristici. 1
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- in input per contare gli eventi c
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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Comando valvola Ingresso pin reset
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Altro aspetto che ha risentito dell
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L’aspetto più importante da tene
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Figura 4.3. Funzione di trasferimen
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dipende fortemente dal tipo di funz
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5.1 Idea di base Capitolo 5 Archite
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- la libreria che implementa il pre
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campo di visuale della telecamera a
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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Figura 5.2. Area di scansione. 5.3.
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5.3.5 Caratteristiche del puntatore
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weight_out_fname è il nome del fil
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min_ok_hooks è il numero di test c
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output_threshold e hidden_threshold
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7) impostare la posizione di riposo
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chiaro!) fino al punto in cui non c
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Il cuore del modulo è costituito d
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4) si scandisce l’immagine e si m
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Tutto questo viene effettuato da un
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GUNNER attende l’istante di apert
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1) accelerazione angolare dell’og
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6) viene letto il valore del conteg
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LD.X MD.X OD.X ISL.X WH.X WV.X NEUR
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• neural.h contiene tutte le cost
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vantaggioso durante la fase di svil
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spostamento “nella stessa direzio
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Con l'uso della sola primitiva wait
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tipo, che contengono i dati di part
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del motore grafico è fornita la fu
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5.6.7 pci6025e Il modulo pci6025e.h
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• Dopo aver attivato l'handler e
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un programma di elaborazione matric
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La funzione init_kalman_subsystem()
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3) la funzione predict(), ssendo un
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Capitolo 6 151 Risultati 6.1 Veloci
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Figura 6.1. Risultato della regress
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Dalle cifre riportate in tabella si
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6.3.2 Test B Il secondo test della
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Per quanto riguarda la rete neurale
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A.4 Creazione dei task La creazione
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void save_ld(void) rispettivamente
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DWORD get_vmotor_trig(void) ritorna
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- minw e maxw indicano i limiti del
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