UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Alcuni parametri, invece, sono fissi per ciascuna simulazione, nel senso che
possono essere modificati solo ricompilando il programma. Questi sono il numero
di integratori del modello e la lunghezza del treno di previsioni.
L’output del programma, oltre che visualizzare il valore dei diversi
parametri in tempo reale, prevede il tracciamento della sequenza delle previsioni,
che è molto utile per valutare l’andamento sia del transitorio che il
comportamento del filtro a transitorio esaurito, soprattutto in relazione al livello di
rumore introdotto.
5.4.7 Velocità del proiettile e ritardo dell’elettrovalvola
La misura della velocità del proiettile e del ritardo di attivazione della
valvola viene effettuato abbinando al circuito illustrato al capitolo 3.10 un
programma appositamente scritto, il quale ha generato i risultati che sono discussi
nella stessa sezione.
Il programma è molto spartano, ed effettua la seguente sequenza di
operazioni:
1) avvia HARTIK;
2) inizializza il sottosistema costituito dalla scheda National Instruments
PCI6025E, e in particolare imposta i registri per la misurazione della
durata di un impulso;
3) esegue un conto alla rovescia di 5 secondi;
4) attiva la valvola, sparando il proiettile contro il sensore. Allo stesso
tempo inizia il conteggio del tempo trascorso tra l’attivazione e
l’impatto;
5) entra in un ciclo di attesa che si sblocca premendo il tasto ENTER. Il
tasto va premuto dopo l’impatto;
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