UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

B.2 general
ritornano i medesimi valori, cioè le coordinate nell’immagine registrate
nell’ultimo rilevamento andato a buon fine. Le funzioni sono due per
comodità: una ritorna le singole componenti in due variabili diverse,
mentre l’altra in una struttura di tipo TPixCoord.
• float frand(float xmi, float xma)
ritorna un numero pseudo-casuale compreso tra xmi e xma.
• long int _abs(long int n)
ritorna il valore assoluto di n. Da utilizzare con numeri interi.
• double _fabs(double n)
ritorna il valore assoluto di n. Da utilizzare con numeri reali.
• int inbox(int xc, int yc, int x1, int y1, int x2, int y2)
restituisce 1 se il punto (xc, yc) è contenuto nel rettangolo che ha (x1,
y1) come angolo alto a sinistra, e (x2, y2) come angolo basso a destra.
Altrimenti ritorna 0.
• int same(TPixCoord p1, TPixCoord p2)
restituisce 1 se se i due punti coincidono, ovvero se le coordinate
corrispondenti sono uguali tra loro.
• void next_token(char *buf, unsigned int long *i, char *token)
è una funzione di utilità che scandisce il buffer di testo puntato da buf
partendo alla locazione di offset pari a i. Da questo punto parte a
ricercare il primo token che incontra, e lo ritorna nella stringa token.
Viene considerato token un insieme di caratteri ASCII isolato tra dei
separatori, che sono lo spazio, le tabulazioni e gli ‘\n’.
• float rescale(float min1, float max1, float min2, float max2, float n)
ritorna il valore di n riscalato dall’intervallo [min1, max1] per portarlo
nell’intervallo [min2, max2].
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