UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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nx e ny sono, rispettivamente, il numero di punti individuati sui lati orizzontali del perimetro dell'immagine (superiore e inferiore) e il numero di punti individuati sui lati verticali (sinistro e destro); nx_top_points è la lista dei valori che individuano i punti nel lato superiore Immagine digitalizzata dell'immagine; 1 = img_top_border nx_right_points è la lista 1 dei valori che individuano 2 = img_right_border i punti nel lato destro 3 = img_bottom_border dell'immagine; 2 4 = img_left_border nx_bottom_points è la lista dei valori che individuano = Area di i scansione 4 punti nel lato inferiore dell'immagine; nx_left_points è la lista 3 dei valori che individuano i punti nel lato sinistro dell'immagine. 5.3.2 Area di scansione Lo Image Scan Limits data file, ISL.X, contiene le dimensioni in pixel dei bordi con cui viene limitata l'area di scansione dell'immagine quando viene effettuata la ricerca del puntatore laser oppure del target. La struttura di questo data file è semplicissima: img_top_border img_left_border img_bottom_border img_right_border dove ciascun valore rappresenta il numero di pixel di rientro del rispettivo bordo nell'immagine, che serve appunto a definire lo spessore del bordo. Rispettivamente, si tratta del bordo superiore, sinistro, inferiore e destro dell'immagine, come riportato in figura 5.2. 98
Figura 5.2. Area di scansione. 5.3.3 Guadagni per il filtro di Kalman I data file KAL?.X, dove il simbolo "?" può essere sostituito da un numero compreso tra 3 e 8, contengono ciascuno i valori dei guadagni precalcolati che corrispondono ai diversi ρ utilizzabili per il filtro di Kalman. L'indice che differenzia i file sta ad indicare il numero di integratori con cui è modellizzato il sistema e, dunque, anche il numero di guadagni per ciascun valore di ρ . La struttura di ogni singolo file è la stessa, ovvero: dove n_int n_rho rho_1 gains_1 ... rho_n_rho gains_n_rho n_int rappresenta il numero di integratori con cui viene modellizzato il sistema per il quale si possono utilizzare i guadagni memorizzati nel file; n_rho indica il numero di diversi valori di ρ immagazzinati nel file; rho_1 ... rho_n_rho sono i valori veri e propri di ρ , ad ognuno dei quali corrispondono i rispettivi guadagni gains_n, che sono, per ogni ρ , in numero pari a n_int. 99
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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