UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Figura 2.3. Soglia sul puntatore laser e sul target.
La differenza tra i due casi è che i pixel del target devono avere un livello di
luminosità inferiore alla soglia, mentre i pixel del puntatore laser devono avere un
livello di luminosità maggiore. Per garantire il funzionamento dell’apparato visivo
è indispensabile che i due valori di soglia siano diversi tra loro: quello per il
puntatore sarà molto alto (220-230 o più), mentre quello per il target deve essere
molto basso (40-50 o meno).
Lo scopo dell’elaborazione dell’immagine è quello di trovare tutti i punti
appartenenti al target o al puntatore e di calcolarne il baricentro, sempre espresso
in pixel, quindi in coordinate immagine. Se ( i , i ) y x sono le coordinate degli n
punti trovati, le due coordinate ( c , c ) y x del baricentro vengono calcolate con le
formule:
x
y
n
∑
i=
c = 1
25
n
n
∑
i=
c = 1
2.6.1 Informazioni sulle dimensioni degli oggetti
Le procedure che ricercano i punti appartenenti al target o al puntatore laser
all’interno dell’area di scansione sono state sviluppate con dei piccoli
accorgimenti per aumentarne l’efficienza in termini di velocità d’esecuzione. Esse
utilizzano le informazioni sulle dimensioni degli oggetti, espresse in pixel e
calcolate durante la primissima fase di inizializzazione, per scandire l’area di
ricerca non punto per punto, bensì incrementando il valore della coordinata del
n
x
y
i
i