UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Sostanzialmente controllano la dimensione massima dei vettori che contengono
variabili, matrici e quant’altro è necessario alla batteria di predittori. Questo è
necessario in quanto, in ambiente HARTIK, non è possibile gestire variabili
allocate dinamicamente, quindi i vettori necessari vanno sovradimensionati per
contenere tutti i dati necessari. Le costanti che seguono, ovviamente, controllano
l’occupazione di memoria da attribuire al modulo kalman.c, che può essere
cambiata secondo le necessità semplicemente ricompilando il codice relativo.
• MAX_ORDER
Limita l’ordine massimo del modello usato per il sistema di cui
osservare lo stato. In pratica costituisce la massima dimensione della
matrice A.
• MAX_GAINS
Dimensione massima della look-up table, ovvero massimo numero di
valori di rho e relativi guadagni che possono essere caricati da file.
• MAX_SURVEYS
Numero massimo di rilevamenti forniti al predittore che vengono
conservati nel buffer interno al modulo kalman.c.
• MAX_NVI
Numero massimo di variabili indipendenti che possono essere trattate
contemporaneamente dalla batteria di osservatori dello stato.
• MAX_PRED_BUF
Valore massimo di passi in avanti al quale può essere fatta una
predizione memorizzabile nel buffer circolare, che ospita le previsioni
effettuate, ad ogni nuova osservata, nstep passi in avanti (con nstep
impostato dalla funzione set_prediction_step()).
• void init_kalman(int nvi, int *orders)
inizializza la batteria dei predittori di Kalman. Vanno indicati il numero
di variabili indipendenti delle quali si vuole effettuare la stima e l’ordine
del modello da utilizzare nel predittore. orders sarà, in genere, un vettore
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