UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

output_threshold e hidden_threshold sono, invece, la lista delle soglie che
caratterizzano i neuroni dello strato nascosto e di output.
Non tutti i moduli utilizzano tutti i data file per il loro funzionamento, ma
caricano, grazie a funzioni apposite, i soli dati necessari.
Nel prossimo paragrafo vengono descritti in dettaglio i moduli esecutivi,
mentre il successivo è dedicato ad illustrare le relazioni tra ciascun modulo ed i
data file che utilizza, sia in input che in output.
5.4 Moduli esecutivi
I moduli esecutivi sono i programmi che compongono DEA. Ciascuno di
essi effettua una determinata operazione, partendo da opportuni dati d'ingresso e
producendo generalmente uno o più data file di uscita, che verranno poi utilizzati
da successivi moduli.
La seguente trattazione è pensata come una sorta di manuale utente per i
singoli moduli, arricchito con dettagli implementativi che ne chiariscono il
funzionamento.
I moduli necessari al funzionamento di DEA, e che vengono illustrati in
questo capitolo, sono i seguenti:
• camera, che è studiato per permettere di impostare manualmente diversi
parametri in fase di calibrazione del sistema;
• fp (Find Perimeter), il modulo che individua punti sul perimetro della
finestra di scansione, che vengono usati per generare il training set per la
rete neurale.
• gts (Generate Training Set), il modulo che produce i training sample da
utilizzare per l'addestramento della rete neurale.
• nnt (Neural Net Training), il programma che si occupa di addestrare le
due reti neurali, una per volta, usate in DEA.
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