UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

N = 4
t - 5
t - 4 t - 3 t - 2 t - 1 t t + 1 t + 2 t + 3 t + 4 t + 5
t i
t - 1
Figura 5.16. Buffer circolare del predittore di Kalman.
La lettura dal buffer circolare avviene in due modi diversi a seconda che il
buffer stesso sia già stato aggiornato con una nuova previsione oppure no. Se la
previsione non è ancora stata inserita e si desidera estrarre la previsione per
l’istante t+k, la locazione dal quale prelevare il valore si calcola come
(i + k) % N
dove “%” indica l’operatore modulo. Se la previsione è già stata inserita, la
locazione dalla quale prelevare il valore è
Fatta Per
t - 4
t - 3
t - 2
(i + k - 1) % N.
Il difetto di questo approccio è che il numero di step in avanti al quale si può
effettuare la previsione è limitato dalle dimensioni del buffer. Questo, in realtà,
non è una limitazione veramente stringente, in quanto, innanzitutto, le dimensioni
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t + 3
t
t + 1
t + 2
0
1
2
3
(t t+4)