UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

possibile conoscere istante per istante la posizione del motore, quindi, in
particolare, l’istante nel quale il motore si arresta nella posizione finale. Da notare
che, in assenza di una tale imposizione della curva di funzionamento, tali
informazioni si potrebbero comunque calcolare analizzando la dinamica del
motore ed effettuando i calcoli opportuni sui risultati di tale analisi, ma questa si
dovrebbe ripetere in caso, per esempio, di sostituzione dei motori con altri non
identici. Col modello adottato, invece, si eliminano intrinsecamente tali possibili
problemi.
Inoltre è possibile rendere parametrica la velocità massima di
funzionamento, in modo da poterla adattare alle diverse condizioni di
funzionamento del sistema.
3.4 Il puntatore laser
Il puntatore laser, raffigurato in figura 3.7, è un comune puntatore che si
trova spesso abbinato ai portachiavi. Questi gadget possono essere acquistati
presso qualsiasi cartoleria, anche se ultimamente i prodotti di questo tipo sono
stati ritirati dal commercio perché possono causare danni alla retina se vengono
puntati sugli occhi. Le caratteristiche del puntatore sono le seguenti:
• potenza massima del fascio laser pari a 5 milliwatt;
• alimentato con tensione di 3 volt;
• proietta un punto di colore rosso;
• le dimensioni del punto luminoso sono di circa 4 millimetri alla distanza
di 5 metri.
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