UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

quanto sono task aperiodici) pari ad un multiplo intero del periodo
caratteristico di funzionamento del grabber.
• void PXC_Start(void)
avvia il driver del frame-grabber Conexant PXC, effettuando le
operazioni di impostazione del bus PCI e abilitazione del DMA.
• void PXC_Close(void)
termina il driver, fermando il DMA e togliendo dalla coda tutti i processi
precedentemente inseriti.
• int PXC_Push_Listener(PID l)
aggiunge il processo indicato dal suo PID, l, alla coda dei task che
utilizzano il frame-grabber. Attenzione: il task deve essere dichiarato
aperiodico, hard o soft secondo le necessità, con minimo tempo di
interarrivo pari a un multiplo intero del periodo caratteristico del driver.
Non è necessario attivare il task prima dell’inserimento nella coda del
driver, anche se una attivazione non influisce sul corretto funzionamento
del driver.
• int PXC_Pop_Listener(void)
elimina dalla coda dei processi che usano il driver l’ultimo task che è
stato inserito.
• CAB PXC_GetCab(void)
restituisce un puntatore al CAB che contiene i dati relativi all’ultima
B.9 kalman
immagine catturata dal frame-grabber. Il processo che usa il CAB deve
possedere un CAB ed una variabile di tipi TImageData nella quale
memorizzare l’immagine da elaborare.
Le seguenti costanti servono a dimensionare le massime capacità elaborative
messe a disposizione dalla libreria che implementa il predittore di Kalman.
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