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Zusammenfassung der SPEL+ Befehle
Speed Definiert bzw. gibt die Geschwindigkeit für eine PTP-
Bewegung aus.
Accel Definiert bzw. gibt die Einstellungen für Beschleunigung
und Verzögerung von PTP-Bewegungen aus.
Weight Definiert das Gewicht der Nutzlast und die Länge des
2. Arms bzw. gibt deren Werte aus.
Inertia Definiert das Massenträgheitsmoment des Roboterarms
bzw.gibt dessen Wert aus.
Arc Führt eine kreisinterpolierte Bewegung aus.
Move Führt eine linearinterpolierte Roboterbewegung aus.
SpeedS Definiert die Geschwindigkeit für interpolierte Befehle bzw.
gibt sie aus.
AccelS Definiert die Einstellungen für Beschleunigung und
Verzögerung für interpolierte Bewegungen bzw. gibt sie
aus.
Home Bewegt den Roboter zur benutzerdefinierten Home-
Position.
HomeSet Definiert bzw. gibt die Home-Position aus.
Hordr Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei
Ausführung des HOME-Befehls.
InPos Überprüft, ob sich der Roboter in Position befindet
(bewegungslos).
CurPos Gibt während der Bewegung die aktuelle Position aus.
Pallet Definiert eine Palette oder gibt einen Palettenpunkt aus.
Fine Definiert die Grenzwerte für Positionierungsfehler.
Qp Definiert den Quick-Pause-Status bzw. gibt ihn aus.
JRange Definiert die Arbeitsbereichsgrenzen für eine Achse bzw.
gibt sie aus.
Range Definiert die Grenzwerte für alle Achsen.
XYLim Definiert die kartesischen Grenzwerte des Roboter-
Arbeitsbereiches bzw. gibt sie aus.
CX Definiert den Koordinatenwert der X-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
CY Definiert den Koordinatenwert der Y-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
CZ Definiert den Koordinatenwert der Z-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
CU Definiert den Koordinatenwert der U-Achse eines Punktes
bzw. gibt ihn aus.
Pls Gibt den Pulse-Wert einer Achse aus.
Agl Gibt den Achswinkel der aktuellen Position aus.
PAgl Gibt den Achswert eines bestimmten Punktes aus.
PPls Gibt die Pulse-Position einer spezifizierten Achse für einen
bestimmten Punkt aus.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 3