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SPEL+ Sprachreferenz
MCofs Anweisung
Spezifiziert die Kalibrierungs-Offsetparameter für die Maschinenkalibrierung und zeigt sie an. Nur
benötigt für Roboter mit inkrementellen Encodern.
Syntax
MCofs sensorLogic, j1Pulses, j2Pulses, j3Pulses, j4Pulses, j1WDiff, j2WDiff
Parameter
sensorLogic Integer-Ausdruck, welcher die Sensorlogik repräsentiert.
j1Pulses Die Pulse-Werte zwischen dem Einschalten des Sensors und Erkennen der Z-Phase
am definierten Punkt der ersten Achse.
j2Pulses Die Pulse-Werte zwischen dem Einschalten des Sensors und Erkennen der Z-Phase
am definierten Punkt der zweiten Achse.
j3Pulses Die Pulse-Werte zwischen dem Einschalten des Sensors und Erkennen der Z-Phase
am definierten Punkt der dritten Achse.
j4Pulses Die Pulse-Werte zwischen dem Einschalten des Sensors und Erkennen der Z-Phase
am definierten Punkt der vierten Achse.
j1WDiff Der Unterschied zwischen dem logischen Wert und der Breite der Sensorkante an der
definierten Position der ersten Achse.
j2WDiff Der Unterschied zwischen dem logischen Wert und der Breite der Sensorkante an der
definierten Position der zweiten Achse.
Rückgabewerte
Zeigt die aktuellen MCofs-Werte an, wenn die Parameter weggelassen werden.
Beschreibung
Definiert die Parameter für die Maschinenkalibrierung. Dieser Parameter ist notwendig, um die
Maschinenkalibrierung mit Mcal durchzuführen. Wenn Sie alle Spezifikationswerte definieren, werden
diese als Parameter für die Maschinenkalibrierung eingesetzt.
Die Parameter für die Kalibrierung werden automatisch berechnet, wenn der Roboterarm mit Mcorg
bewegt wird. Es wird empfohlen, Mcorg zu verwenden, um Mcofs-Werte zu erzeugen. Wenn diese
Werte jedoch im Voraus bekannt sind, können Sie diese Werte über den MCofs-Befehl eingeben.
Hinweise
WICHTIG: MCofs sollte nur für Wartungszwecke verwendet werden:
Wenn die Maschinenkalibrierung mit Mcal ausgeführt wird, so wird die aktuelle Position auf diesem
Parameter basierend erkannt. Diese Daten müssen daher angegeben werden. Wenn die falschen
Daten definiert werden, sind die Roboterkoordinaten nicht korrekt und die falschen Daten lösen eine
unerlaubte Bewegung aus.
Abschalten der Versorgungsspannung und Ausführen des Verinit-Befehls
Die MCofs-Werte werden sowohl bei Abschalten der Versorgungsspannung, als auch nach
Ausführung des Verinit-Befehls beibehalten.
Roboter mit absoluten Encodern:
Wenn Sie versuchen, MCOFS für Roboter mit absoluten Encodern auszuführen, so tritt Fehler Nr. 409
auf, was bedeutet, das dieser Befehl für diesen Robotertyp nicht unterstützt wird. Roboter mit
absoluten Encodern benötigen die MCOFS-Anweisung nicht.
Verwandte Befehle
Mcal, Mcorg, Ver
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266 SPEL+ Language Reference Rev 3.5