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Zusammenfassung der SPEL+ Befehle
Roboter-Steuerungsbefehle
Calib Kalibriert die Motoren.
CalPls Definiert bzw. zeigt die Kalibrierungswerte.
Hofs Definiert die Offset-Pulse zwischen Encoder-Ursprung und
Home-Sensor oder gibt sie aus.
Mcal Kalibriert Inkremental-Encoder-Roboter.
MCordr Definiert die Reihenfolge der Achsenbewegung bei der
Maschinenkalibrierung bzw. gibt die aktuellen Werte aus.
Mcorg Berechnet die Parameter für die Maschinenkalibrierung.
MCofs Definiert die Parameter für die Maschinenkalibrierung bzw.
zeigt die aktuellen Parameter an.
HTest Zeigt die Pulse-Zählung vom Home-Sensor zur Encoder-Z-
Phase an bzw. gibt sie aus.
Power Definiert den Servo-Power-Modus bzw. gibt ihn aus.
Motor Schaltet die Motoren ein bzw. aus
SFree Schaltet die angegebene Servoachse frei
SLock Schaltet die angegebene Servoachse wieder ein (nach
SFREE)
Jump Bewegung zu einem Punkt mittels einer PTP-Bewegung.
Arch Definiert die Bogenparameter für die JUMP-Bewegung
bzw. gibt sie aus.
LimZ Definiert die Z-Achsenhöhe für die JUMP-Bewegung bzw.
zeigt den aktuellen Wert an.
Sense Definiert und zeigt die Bedingungen an, die zu einem Stop
einer mit SENSE gekennzeichneten JUMP-Bewegung über
dem Zielpunkt führt.
Js Gibt den Status eines mit SENSE gekennzeichneten
JUMP-Vorganges aus.
Jt Gibt den Status des zuletzt ausgegebenen JUMP-Befehls
für den aktuellen Roboter an.
Go Roboterbewegung zu einem Punkt mittels einer PTP-
Bewegung.
Pass Führt gleichzeitig vier PTP-Bewegungen aus und bewegt
den Manipulatorarm dabei an festgelegten Punkten vorbei
(Verschleifen von Hilfspunkten, ohne diese exakt zu
überfahren).
Pulse Bewegt den Roboter zu einer in Pulsen definierten
Position.
TGo Führt eine relative PTP-Bewegung im aktuellen Werkzeug-
Koordinatensystem aus.
TMove Führt im gewählten Werkzeug-Koordinatensystem eine
linearinterpolierte Bewegung aus.
Till Definiert bzw. gibt die Eingabebedingung aus, durch die –
wenn erfüllt- die aktuell ausgeführte Bewegung beendet
wird.
!…! Verarbeitet Prozessanweisungen parallel zur Ausführung
von Bewegungsbefehlen.
2 SPEL+ Language Reference Rev 3.5