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SPEL+ Sprachreferenz
Arc Anweisung
> S
Bewegt den Arm mittels einer kreisinterpolierten Bewegung an den spezifizierten Punkt in der XY-
Ebene.
Syntax
Arc midPoint, endPoint [ CP ] [ searchExpr ] [!...!]
Parameter
Hinweise zum midpoint (Mittelpunkt) Punktausdruck. Der Mittelpunkt (vorher vom Anwender
geteacht), über den der Arm auf seinem Weg vom aktuellen Punkt zum zum endPoint
(Endpunkt) hinweg verfährt.
Hinweise zum endpoint (Endpunkt) Punktausdruck. Der Endpunkt (vorher vom Anwender geteacht),
zu welchem der Arm während einer Bogenbewegung verfährt. Dies ist die Endposition
am Ende der Bogenbewegung.
CP Optional. Spezifiziert die Continuous Path (kontinuierlicher Weg) -Bewegung.
Hinweise zum searchExpr (Suchausdruck) Optional. Ein Till oder Find –Ausdruck.
Till | Find
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
!...! Parallelbearbeitungsanweisungen dürfen zusammen mit der Arc-Anweisung verwendet
werden. Diese sind optional. (Bitte lesen Sie die Beschreibung der
Parallelbearbeitungsanweisungen für detailliertere Informationen.)
Beschreibung
Arc wird verwendet, um den Arm in einer Kreisbewegung von seiner gegenwärtigen Position über den
Mittelpunkt zum Endpunkt zu verfahren. Das System berechnet automatisch eine auf drei Punkten
basierende Kurve (aktuelle Position, Endpunkt, und Mittelpunkt) und bewegt sich an dieser Kurve
entlang, bis der als Endpunkt definierte Punkt erreicht wird. Die Koordinaten von Mittel- und Endpunkt
müssen geteacht werden, bevor der Arc–Befehl ausgeführt wird. Die Koordinaten können nicht im
Arc–Befehl selber spezifiziert werden.
Einstellen von Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Bogenbewegung
Geschwindigkeit und Beschleunigung für die Arc–Anweisung werden mithilfe der Befehle SpeedS und
AccelS eingestellt. SpeedS und AccelS erlauben es dem Anwender, eine Geschwindigkeit in mm/sec
und eine Beschleunigung in mm/sec 2 zu spezifizieren.
Einschränkung
Der Arc-Befehl funktioniert ausschließlich auf horizontaler Ebene
Der Arc-Pfad ist ein tatsächlicher Bogen in der horizontalen Ebene. Der Pfad ist interpoliert und
verwendet die endPoint–Werte als Basis für Z und U. Dreidimensionale Bögen sind daher mit dem
Arc-Befehl nicht möglich.
Überprüfen eines Bereichs für den Arc-Befehl
Die Arc-Anweisung kann vor der Arc-Bewegung keine Bereichsüberprüfung der Trajektorie
berechnen. Daher gilt, dass der Roboter sogar auf dem Weg zu Zielpositionen, die sich innerhalb
eines erlaubten Bereichs befinden, versuchen kann, einen Pfad entlang zu fahren, der einen
ungültigen Bereich hat. In diesem Fall hält der Manipulator abrupt an und kann dadurch erheblich
beschädigt werden. Um dies zu vermeiden, führen Sie Bereichsüberprüfungen aus, wenn das
Programm bei langsamer Geschwindigkeit operiert. Lassen Sie das Programm erst danach bei
höherer Geschwindigkeit laufen.
Hinweise
Vorgeschlagene Bewegung um die Arc-Bewegung einzurichten
Da die Arc-Bewegung von der aktuellen Position aus beginnt, kann es notwendig sein, den Go, Jump
oder einen anderen verwandten Bewegungsbefehl zu verwenden, um den Roboter in die gewünschte
Position zu bringen, bevor der Arc-Befehl ausgeführt wird.
32 SPEL+ Language Reference Rev 3.5