F - Epson

SFree Anweisung
Schaltet die angegebenen Servoachse frei.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
SFree jointNumber [ , jointNumber,... ]
Parameter
jointNumber Ein Integer Ausdruck, der eine Servoachsennummer darstellt. Diese kann 1, 2, 3
oder 4 sein, den Achsen 1, 2, Z oder U bei SCARA-Robotern entsprechend.
Beschreibung
SFree schaltet die angegebenen Servoachsen frei. Dieser Befehl wird für das direkte Teachen oder
die Teil-Einrichtung verwendet, indem eine bestimmte Achse teilweise abgeschaltet wird. Um eine
Achse wieder in Betrieb zu nehmen, führen Sie den SLock-Befehl oder MotorOn aus.
Hinweise
SFree setzt einige System-Objekte zurück auf ihren Anfangsstatus:
SFree setzt aus Sicherheitsgründen Parameter zurück, die die Roboterarmgeschwindigkeit (Speed
und SpeedS), die Beschleunigung (Accel und AccelS) und den LimZ-Parameter betreffen.
Wichtig
SFree und seine Verwendung mit der Z-Achse
Die Z-Achse hat elektronische Bremsen. Daher erlaubt es die Einstellung von SFree für die Z-Achse
nicht sofort, die Z-Achse zu bewegen. Um die Z-Achse von Hand zu bewegen, muss die Bremse
gelöst werden. Betätigen Sie dazu den Schalter der Bremse oben auf dem Roboterarm.
Ausführung von Bewegungsbefehlen während die Achsen im SFree Status sind
Der Versuch, einen Bewegungsbefehl während des SFree Status auszuführen, verursacht einen
Fehler im Standardstatus der Steuerung. Um jedoch Bewegungen zu erlauben, solange 1 oder
mehrere der Achsen im SFree Status sind, betätigen Sie den Optionsschalter „Bewegung unter sfree
ermöglichen“ ("Allow Motion with one or more axes free"). (Dieser Schalter kann über die
Roboterkonfigurations-Dialogbox in der Tabelle mit den Optionsschaltern eingestellt werden. Sie
erreichen die Dialogbox aus dem Setup-Menü im EPSON RC+.)
Verwandte Befehle
LimZ, Motor, SFree Function, SLock
> S
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 387