F - Epson

SPEL+ Sprachreferenz
XYLim Anweisung
> S
Stellt die erlaubten Grenzwerte des Arbeitsbereichs der XY-Ebene für den Roboter ein oder zeigt
diese an.
Syntax
XYLim [ minX, maxX, minY, maxY ]
Parameter
minX Die minimale X-Koordinatenposition, zu welcher der Manipulatorarm verfahren kann. (Der
Manipulatorarm darf zu keiner Position verfahren, deren X-Koordinate kleiner als minX
ist.)
maxX Die maximale X-Koordinatenposition, zu welcher der Manipulatorarm verfahren kann.
(Der Manipulatorarm darf zu keiner Position verfahren, deren X-Koordinate größer als
maxX ist.)
minY Die minimale Y-Koordinatenposition, zu welcher der Manipulatorarm verfahren kann. (Der
Manipulatorarm darf zu keiner Position verfahren, deren Y-Koordinate kleiner als minY
ist.)
maxY Die maximale Y-Koordinatenposition, zu welcher der Manipulatorarm verfahren kann.
(Der Manipulatorarm darf zu keiner Position verfahren, deren Y-Koordinate größer als
maxY ist.)
Rückgabewerte
Zeigt die aktuellen XYLim-Werte, wenn keine Parameter verwendet werden.
Beschreibung
XYLim wird verwendet, um die Arbeitsbereich-Grenzwerte der XY-Ebene zu definieren. Viele
Robotersysteme erlauben es dem Anwender, Arbeitsbereichsgrenzen zu definieren, die SPEL-
Sprache jedoch gestattet es, sowohl die Arbeitsbereichsgrenzen als auch die Grenzwerte für die XY-
Ebene zu definieren. In der Tat ist es den Nutzern so möglich, einen XY-Ebenen-Arbeitsbereich für
ihre Anwendung anzulegen. (Bedenken Sie, dass die Grenzwerte des Achsenbereichs ebenfalls mit
SPEL definiert werden können.)
Der Arbeitsbereich, der mit XYLim-Werten angelegt wurde, bezieht sich nur auf die Zielpositionen von
Bewegungsbefehlen und nicht auf Bewegungsbahnen von der Start- zur Zielposition. Daher kann sich
der Arm während der Bewegung außerhalb des XYLim-Bereichs bewegen. (D.h. der XYLim-Bereich
hat keine Auswirkungen auf den Pulse-Befehl.)
Hinweise
Ausschalten der Überprüfung der XY-Ebenen-Begrenzung
Es gibt viele Anwendungen, für die keine Überprüfung der XY-Ebenen-Begrenzung nötig ist. Aus
diesem Grund gibt es eine einfache Methode, diese Überprüfung auszuschalten. Um die
Überprüfung der XY-Ebenen-Begrenzung auszuschalten, setzen Sie die XY-Ebenen-
Begrenzungswerte minX, maxX, minY und maxY auf 0. Zum Beispiel XYLim 0, 0, 0, 0.
Vorgabe-Grenzwerte der XY-Ebene
Es gibt einige Fälle, die das System dazu veranlassen, alles auf die ursprünglichen Vorgabewerte
zurückzusetzen. Zum Beispiel veranlasst der Verinit-Befehl, dass alle Systemwerte auf ihre
Vorgabewerte zurückgesetzt werden. Die Vorgabewerte für den XYLim-Befehl lauten „0, 0, 0, 0“.
(Überprüfung der XY-Ebenen-Begrenzung ist ausgeschaltet.)
Tipp
Point & Click-Installation für XYLim
EPSON RC+ hat ein “Point & Click”-Dialogfenster zur Definition der Grenzwerte der XY-Ebene. Die
einfachste Methode, um die XYLim-Werte zu setzen, ist die Verwendung des XYLim-Karteikarte:
Roboterparameter-Befehl (Projektmenü).
460 SPEL+ Language Reference Rev 3.5