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Calib Anweisung Ersetzt die aktuellen Pulse-Werte der Armstellung durch die aktuellen CalPls-Werte. SPEL+ Sprachreferenz Syntax Calib jointNumber1 [,jointNumber2 [, jointNumber3 [,jointNumber4 ]]] Parameter jointNumber (Achsnummer) Integer-Zahl von 1 bis 4, welche die zu kalibrierende Achsnummer repräsentiert. Während normalerweise zu einem bestimmten Zeitpunkt nur jeweils eine Achse kalibriert werden muss, so kann man mithilfe des Calib- Befehls alle vier Achsen gleichzeitig kalibirieren. Beschreibung Berechnet und spezifiziert automatisch den Offset-Wert (Versatzwert, Hofs). Dieser Versatz ist notwendig, um den Ursprung eines jeden Roboterachsenmotors an den entsprechenden mechanischen Ursprung des Roboters anzugleichen. Der Calib-Befehl sollte verwendet werden, wenn sich der Motor-Pulse-Wert geändert hat. Zumeist kommt dieser Befehl nach dem Austausch eines Motors zur Anwendung. Normalerweise passen die Pulse-Werte der Kalibrierungsposition zu den CalPls-Pulse-Werten. Nach Wartungsarbeiten, wie z.B. dem Austausch von Motoren, passen diese Werte jedoch nicht mehr zusammen, was eine Kalibrierung notwendig macht. Die Kalibrierung kann ausgeführt werden, indem Sie den Arm in die gewünschte Kalibrierungsposition bringen und dann den Calib-Befehl ausführen. Durch die Ausführung des Calib-Befehls wird der Pulse-Wert der Kalibrierungsposition in den CalPls-Wert geändert (korrekter Pulse-Wert für die Kalibrierungsposition). Um eine ordnungsgemäße Kalibrierung durchzuführen, müssen Hofs-Werte bestimmt werden. Um Hofs-Werte automatisch zu berechnen bewegen Sie den Arm in die gewünschte Kalibrierungsposition und führen Sie den Calib-Befehl aus. Die Steuerung berechnet Hofs-Werte automatisch auf Basis der Pulse-Werte der Kalibrierung und der CalPls-Pulse-Werte. Hinweise Vorsicht beim Verwenden des Calib-Befehls Die Verwendung des Calib-Befehls ist ausschließlich für Wartungszwecke vorgesehen. Führen Sie daher Calib nur aus, wenn notwendig. Die Ausführung von Calib bewirkt, dass der Hofs-Wert ersetzt wird. Da unbeabsichtigte Änderungen des Hofs-Wertes unvorhersehbare Roboterbewegungen verursachen können, lassen Sie bei der Ausführung des Calib-Befehls Vorsicht walten und verwenden Sie ihn nur, wenn notwendig. Potentielle Fehler Fehler: Keine Achsnummer spezifiziert Wenn die Achsnummer nicht mit dem Calib-Befehl spezifiziert wurde, tritt ein Fehler auf. > S SPEL+ Language Reference Rev 3.5 55
SPEL+ Sprachreferenz Verwandte Befehle CalPls, Hofs Calib Beispiel Das folgende Beispiel wird vom Monitor aus ausgeführt. > CalPls 'Zeigt die aktuellen CalPls-Werte an 65523 43320 -1550 21351 > Pulse 'Zeigt die aktuellen Pulse-Werte an 65526 49358 1542 21299 > Calib 2 'Führt nur die Kalibrierung für Achse 2 aus > Pulse 'Zeigt die (geänderten) Pulse-Werte an 65526 43320 -1542 21299 > 56 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
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SPEL + Referenzhandbuch Rev.1 EM027
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GARANTIE Das Robotersystem sowie al
Seite 5 und 6:
SICHERHEITSHINWEISE Bitte studieren
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Inhaltsverzeichnis Zusammenfassung
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Zusammenfassung der SPEL+ Befehle R
Seite 11 und 12: Zusammenfassung der SPEL+ Befehle R
Seite 13 und 14: Zusammenfassung der SPEL+ Befehle B
Seite 19 und 20: SPEL+ Sprachreferenz Dieser Teil be
Seite 21 und 22: SPEL+ Sprachreferenz !...! Parallel
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Seite 27 und 28: SPEL+ Sprachreferenz #include (Einb
Seite 29 und 30: SPEL+ Sprachreferenz Accel-Anweisun
Seite 31 und 32: SPEL+ Sprachreferenz Beispiel für
Seite 33 und 34: SPEL+ Sprachreferenz AccelS Anweisu
Seite 35 und 36: SPEL+ Sprachreferenz AccelS Funktio
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Seite 43 und 44: SPEL+ Sprachreferenz Arch-Beispiel
Seite 45 und 46: SPEL+ Sprachreferenz Arm Anweisung
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Seite 49 und 50: SPEL+ Sprachreferenz Dies ermöglic
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Seite 53 und 54: SPEL+ Sprachreferenz Atan Funktion
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Seite 57 und 58: SPEL+ Sprachreferenz Beep Anweisung
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Seite 67 und 68: SPEL+ Sprachreferenz CalPls Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz CurDrive$ Funk
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SPEL+ Sprachreferenz Die Achsen, di
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SPEL+ Sprachreferenz CVMove Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz Cx FunktionXXX
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SPEL+ Sprachreferenz CY Funktion Ex
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SPEL+ Sprachreferenz CZ Funktion Ex
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SPEL+ Sprachreferenz Date Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Declare Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz Beispiel einer
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SPEL+ Sprachreferenz Del Befehl Lö
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SPEL+ Sprachreferenz Dist Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Double Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_AnaGetC
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_AnaOut
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_In Funk
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_On Scha
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_Out Anw
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SPEL+ Sprachreferenz ENetIO_SwLatch
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SPEL+ Sprachreferenz EPrint Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz Erase Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Erl Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz Err Beispiel D
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SPEL+ Sprachreferenz ErrMsg$ Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz Ert Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz Eval Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz FileDateTime$
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SPEL+ Sprachreferenz FileLen Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz FindPos Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz Tipps Zyklusze
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SPEL+ Sprachreferenz Fix Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz zur Linken der
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SPEL+ Sprachreferenz Abend angezeig
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SPEL+ Sprachreferenz For...Next Die
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SPEL+ Sprachreferenz Force_Calibrat
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SPEL+ Sprachreferenz Force_GetForce
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SPEL+ Sprachreferenz Force_Sensor A
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SPEL+ Sprachreferenz Force_TC Anwei
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SPEL+ Sprachreferenz Force_TCLim An
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SPEL+ Sprachreferenz Force_TCSpeed
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SPEL+ Sprachreferenz Function...Fen
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SPEL+ Sprachreferenz Global Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz Go Anweisung B
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SPEL+ Sprachreferenz Go Beispiel Da
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SPEL+ Sprachreferenz Here Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Hofs Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Hofs Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Homeset Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz Homeset Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz Achsenreihenfo
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SPEL+ Sprachreferenz Hour Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz HTest Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz If…Then…El
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SPEL+ Sprachreferenz In Funktion Gi
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SPEL+ Sprachreferenz In($n) Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz Verwandte Befe
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SPEL+ Sprachreferenz Inertia Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz Input Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Input # Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz Beispiel-Ausga
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SPEL+ Sprachreferenz Int Funktion K
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SPEL+ Sprachreferenz InW Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz JRange Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz JS Funktion Ju
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SPEL+ Sprachreferenz JTran Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Koordinate bew
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SPEL+ Sprachreferenz LCase$ Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz Len Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz LimZ Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Line Input # A
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SPEL+ Sprachreferenz Local Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Local Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz LogIn Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz LPrint Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz LTrim$ Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz Hinweis zur Ro
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SPEL+ Sprachreferenz MCofs Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz MCofs Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Hinweise Der U
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SPEL+ Sprachreferenz Mcorg Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Mid$ Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Mod Operator G
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SPEL+ Sprachreferenz Motor Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Verwendung von
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SPEL+ Sprachreferenz MsgBox Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz MyTask Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz Die Zählervar
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SPEL+ Sprachreferenz Off Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Off $ Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz OLRate Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz On Anweisung S
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SPEL+ Sprachreferenz On $ Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz OnErr Legt Int
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SPEL+ Sprachreferenz OpBCD Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz OpenNet Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz Out Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Einschränkung
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SPEL+ Sprachreferenz Out $ Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz OutW Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz PAgl Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Hinweise Die M
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SPEL+ Sprachreferenz ParseStr Anwei
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SPEL+ Sprachreferenz PauseOn Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz PDel Löscht s
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SPEL+ Sprachreferenz PList Beispiel
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SPEL+ Sprachreferenz PLocal Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz Pls Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz Punkt-Zuweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Relativer Vers
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SPEL+ Sprachreferenz POrient Funkti
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SPEL+ Sprachreferenz Power Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Power Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Print Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz PTran Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Pulse Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz QP Anweisung S
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SPEL+ Sprachreferenz Quit Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Randomize Anwe
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SPEL+ Sprachreferenz Range Beispiel
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SPEL+ Sprachreferenz Real Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Rename Befehl
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SPEL+ Sprachreferenz Reset Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Restart Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz RmDir Befehl E
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SPEL+ Sprachreferenz Robot Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz RobotModel$ Fu
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SPEL+ Sprachreferenz ROpen Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz RTrim$ Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz SafetyOn Funkt
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SPEL+ Sprachreferenz Seek Anweisung
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SPEL+ Sprachreferenz Select Beispie
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SPEL+ Sprachreferenz SetNet Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz Sgn Funktion B
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SPEL+ Sprachreferenz Signal Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz SLock Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Speed Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Speed Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz SPELCom_Event
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SPEL+ Sprachreferenz Sqr Funktion B
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SPEL+ Sprachreferenz String Anweisu
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SPEL+ Sprachreferenz Sw Funktion Gi
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SPEL+ Sprachreferenz Sw$ Beispiel D
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SPEL+ Sprachreferenz Tan Funktion G
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SPEL+ Sprachreferenz TaskState Funk
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SPEL+ Sprachreferenz TGoAnweisung F
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SPEL+ Sprachreferenz TillOn Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz Time Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz TLSet Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz TLSet Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz TMove Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz TmReset Anweis
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SPEL+ Sprachreferenz Tool Funktion
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SPEL+ Sprachreferenz Wenn eine Eing
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SPEL+ Sprachreferenz Not-Halt-Beha
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SPEL+ Sprachreferenz Type Befehl Ze
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SPEL+ Sprachreferenz Ucase$ Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz Ver Befehl Zei
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SPEL+ Sprachreferenz Verinit Befehl
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SPEL+ Sprachreferenz Der Unterschie
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SPEL+ Sprachreferenz WaitPos Anweis
Seite 457 und 458:
SPEL+ Sprachreferenz Weight Anweisu
Seite 459 und 460:
SPEL+ Sprachreferenz Weight Funktio
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SPEL+ Sprachreferenz WOpen Anweisun
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SPEL+ Sprachreferenz Xor Operator F
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SPEL+ Sprachreferenz Xqt Beispiel F
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SPEL+ Sprachreferenz XYLim Anweisun
Seite 469 und 470:
SPEL+ Sprachreferenz XYLim Funktion
Seite 471 und 472:
SPEL+ Sprachreferenz Do ' Schaltet
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SPEL+ Fehlermeldungen Error # Messa
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Seite 483 und 484:
Seite 485 und 486:
Seite 487 und 488:
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Glossar abgeblendet Wenn ein Menüp
Seite 492 und 493:
Glossar Continuous Path (kontinuier
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