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LimZ Anweisung
Bestimmt den Vorgabewert für die Höhe der Z-Achse bei Jump-Befehlen.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
LimZ [ zLimit ]
Parameter
zLimit Ein Koordinatenwert innerhalb des beweglichen Bereichs der Z-Achse.
Rückgabewerte
Zeigt den aktuellen LimZ-Wert an, wenn der Parameter weggelassen wird.
Beschreibung
LimZ bestimmt die maximale Höhe, die die Z-Achse erreicht, wenn der Jump-Befehl verwendet wird,
wobei der Roboterarm die Z-Achse hebt, sich in der X-Y-Ebene bewegt, und die Z-Achse wieder
senkt. Einfach ausgedrückt ist LimZ der Vorgabewert für die Z-Achse, der verwendet wird, um die
höchste zu verwendende Position zu definieren, die bei einer durch den Jump-Befehl ausgelösten
Bewegung verwendet wird. Wenn ein spezifischer LimZ-Wert im Jump-Befehl nicht definiert ist, wird
die letzte LimZ Einstellung für den Jump-Befehl verwendet.
Hinweis
Zurücksetzen des LimZ-Wertes auf 0
Ein Neustart der Software und die Ausführung der Befehle SFree, SLock, Motor On und Verinit setzen
den LimZ-Wert auf 0 zurück.
Der LimZ-Wert ist nicht gültig für Arm-, Werkzeug- oder Lokale Koordinaten:
Die Höhenbegrenzung für die Z-Achse entspricht dem Z-Achsen-Wert für das Roboter-
Koordinatensystem. Es ist nicht der Z-Achsen-Wert für Arm, Tool oder lokale Koordinaten. Treffen
Sie daher die notwendigen Schutzvorkehrungen für den Gebrauch von Werkzeugen oder Greifern mit
unterschiedlicher Betriebshöhe.
Verwandte Befehle
Jump
Beispiel einer LimZ Anweisung
Das Beipiel unten zeigt die Verwendung von LimZ in Jump-Operationen.
> S
Function main
LimZ -10 'Setzt den LimZ-Standardwert
Jump P1 'Bewegt die Achse für den Jump-Befehl aufwärts
in die Position Z=-10
Jump P2 LimZ -20 'Bewegt die Achse für den Jump-Befehl aufwärts
in die Position Z=-20
Jump P3 'Bewegt die Achse für den Jump-Befehl aufwärts
in die Position Z=-10
Fend
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 249