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Home Anweisung
Bewegt den Roboterarm in die durch den Anwender definierte Home-Position.
SPEL+ Sprachreferenz
Syntax
Home
Beschreibung
Führt bei niedriger Geschwindigkeit eine PTP-Bewegung zur Home- (Standby-) Position durch, die
durch den HomeSet-Befehl definiert ist, in der Homing-Reihenfolge, die durch Hordr definiert ist. Es
ist sehr wichtig zu beachten, dass der Home-Befehl den Roboter nicht kalibriert.
Die Kalibrierung wird über den Mcal-Befehl für Roboter mit inkrementellen Encodern ausgeführt. Der
Home-Befehl bewegt den Arm nur zu einer durch HomeSet definierten Standby-Position bei niedriger
Geschwindigkeit.
Üblicherweise kehrt die Z-Achse als erstes zur HomeSet Position zurück, dann kehren die Achsen 1,
2 und U gleichzeitig zu ihrer entsprechenden HomeSet-Koordinatenposition zurück. Der Hordr-Befehl
kann die Reihenfolge der Rückkehr der Achsen zu ihren Home-Positionen verändern.
Hinweis
Ausgang des Home Status:
Wenn sich der Roboter in seiner Home-Position befindet, ist der Home-Ausgang der Steuerung
eingeschaltet.
Potentielle Fehler
Homingversuch ohne definierte HomeSet-Werte
Der Versuch, den Home-Befehl am Roboter auszuführen, ohne die HomeSet-Werte zu setzen,
resultiert in Ausgabe des Fehlers Nr. 143.
Verwandte Befehle
Hofs, HTest, HOrdr
Beispiel einer Home-Anweisung
Der Home-Befehl kann in einem Programm wie diesem verwendet werden:
Function InitRobot
Reset
If Motor = Off Then
Motor On
EndIf
Home
Fend
Or it can be issued from the Monitor window like this:
> home
>
> S
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 205