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SPEL+ Sprachreferenz
Relativer Versatz und absolute Koordinaten machen es einfach, einen Punkt vorübergehend zu
modifizieren. Beispielsweise bewegt dieser Code den Roboter schnell an die Position 10 mm über
den Pick-Punkt. Dabei wird ein relativer Versatz für Z von 10 mm verwendet. Anschließend bewegt
sich der Roboter dann langsam zum Pick-Punkt selbst.
Speed fast
Jump pick +Z(10)
Speed slow
Go pick
Dieser Code bewegt den Roboter von der aktuellen Position direkt aufwärts, indem ein absoluter Wert
von 0 (Null) für die Z-Achse spezifiziert wird:
LimZ 0
Jump P* :Z(0)
Verwendung von lokalen Koordinatensystemen (locals)
Sie können mit einem Schrägstrich oder einem @-Zeichen eine Local-Nummer spezifizieren. Jedes
dieser Zeichen hat eine separate Funktion.
Verwenden Sie den Schrägstrich, um die Koordinaten einer Local-Nummer zu kennzeichenen
Beispielsweise bedeutet das Hinzufügen von /1 in der folgenden Anweisung, dass P1 sich am Ort
0,0,0,0 in Local 1 befindet.
P1 = 0, 0, 0, 0 /1
Das @-Zeichen wird verwendet, um Koordinaten in Local-Koordinaten zu übertragen. Dieses Beispiel
zeigt, wie ein Punkt in einer Local-Nummer eingeteacht wird:
P1 = P* @1
Die aktuelle Position wird in ihre Position in Local 1 übertragen.
Verwandte Befehle
Go, Local, Pallet, Pdel, Plist
Beispiel einer Point Expression (Punktausdruck)
Hier sind einige Beispiele der Verwendung von Punktausdrücken in Zuordnungsanweisungen und
Bewegungsbefehlen:
P1 = 300,200,-50,100
P2 = P1 /R
P3 = pick /1
P4 = P5 + P6
P(i) = 100, 200, CZ(P100), 0
Go P1 -X(20) :Z(-20) /R
Go Pallet(1, 1) -Y(25.5)
Move pick /R
Jump Here :Z(0)
Go P* :Z(-25.5)
Go JA(25, 0, -20, 180)
pick = 100, 100, -50, 0
336 SPEL+ Language Reference Rev 3.5