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MCal Anweisung
Führt die Maschinenkalibrierung für Roboter mit inkrementellen Encodern durch.
SPEL+ Sprachreferenz
INC
Syntax
MCal
Beschreibung
Es ist notwendig, Roboter mit inkrementellen Encodern zu kalibrieren. Die Kalibrierung muss nach
Einschalten der Versorgungsspannung ausgeführt werden. Wenn Sie versuchen, einen
Bewegungsbefehl oder einen beliebigen anderen Befehl auszuführen, für den die aktuellen
Positionsdaten benötigt werden, ohne zuerst die Maschinenkalibrierung durchzuführen, tritt ein Fehler
auf.
Die Maschinenkalibrierung wird in der Reihenfolge der Achsbewegungen durchgeführt, welche mit
dem MCordr-Befehl definiert ist. Der Vorgabewert von MCordr zum Zeitpunkt der Lieferung variiert
von Modell zu Modell. Lesen Sie daher bitte das entsprechende Roboterhandbuch bezüglich weiterer
Details.
Normalerweise wird MCal ausgeführt, wenn sich der Roboter im Zentrum des Bewegungs-
Arbeitsbereiches befindet. Bei SCARA-Robotern, die mehrfache Kalibrierungspunkte haben, ist die
kombinierte Bewegung von erster und zweiter Achse während Mcal auf +/-15-16 Grad im oder gegen
den Uhrzeigersinn eingeschränkt. Dies hilft, die zur Kalibrierung des Roboters notwendige Zeit zu
reduzieren. Wenn Mcal in Nähe der Arbeitsbereichsgrenze ausgeführt wird, kann es sein, dass der
Arm versucht, sich aus dem Bereich heraus zu bewegen. In diesem Fall kann ein Fehler ausgegeben
werden, oder der Arm fährt gegen den mechanischen Anschlag. Um Mcal auszuführen nachdem dies
geschehen ist, schalten Sie einfach die Motoren aus und bewegen Sie den Arm von Hand aus der
Grenze des Arbeitsbereiches.
Die tatsächliche Bewegungsentfernung bei der Maschinenkalibrierung ist von Modell zu Modell
unterschiedlich. Bitte lesen Sie das entsprechende Roboter-Handbuch für weitere Details.
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Potentielle Fehler
Für SCARA Roboter mit inkrementellen Encodern:
Bei SCARA Robotern mit inkrementellen Encodern sollte die vierte Achse nicht um mehr als 180 Grad
rotiert werden, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist. Wenn Sie nach Rotation der Achse die
Versorgungsspannung einschalten und Mcal ausführen, tritt Fehler 237 auf. In diesem Fall sollten Sie
die Versorgungsspannung ausschalten und die vierte Achse ungefähr in die vorangegangene Position
bewegen, dann den Strom einschalten und erneut versuchen, Mcal auszuführen.
Der Versuch, einen Bewegungsbefehl auszuführen, ohne zuvor Mcal ausgeführt zu haben:
Wenn Sie versuchen, einen Bewegungsbefehl oder einen beliebigen anderen Befehl auszuführen, für
den die aktuellen Positionsdaten (z.B. der Plist* Befehl) benötigt werden, ohne zuerst die
Maschinenkalibrierung durchzuführen, tritt ein Fehler auf.
Roboter mit absoluten Encodern:
Wenn Sie versuchen, Mcal für Roboter mit absoluten Encodern auszuführen, tritt Fehler Nr. 123 auf,
was bedeutet, das dieser Befehl für diesen Robotertyp nicht unterstützt wird. Roboter mit absoluten
Encodern benötigen die Mcal-Anweisung nicht.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 263