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SPEL+ Sprachreferenz
Homeset Anweisung
Definiert die Home-Position und zeigt sie an.
Syntax
HomeSet [ j1Pulses, j2Pulses, j3Pulses, j4Pulses ]
Parameter
j1Pulses Der Home-Position Encoder-Pulse-Wert für Achse 1.
j2Pulses Der Home-Position Encoder-Pulse-Wert für Achse 2.
j3Pulses Der Home-Position Encoder-Pulse-Wert für Achse 3.
j4Pulses Der Home-Position Encoder-Pulse-Wert für Achse 4.
Rückgabewerte
Zeigt die Pulse-Werte an, die für die aktuelle Home-Position definiert sind, wenn die Parameter
weggelassen werden.
Beschreibung
Gestattet es dem Anwender, eine neue Home- (Standby-) Position zu definieren, indem er die Pulse-
Werte für jede der vier Achsen eingibt.
Hinweise
Der Home-Befehl kalibriert den Roboter nicht:
Dieser Hinweis bezieht sich ausschließlich auf Roboter mit Inkrementalencoder.
Obgleich der HomeSet-Befehl die Home-Position Encoder-Werte einstellt, ist es sehr wichtig zu
beachten, dass der Home-Befehl den Roboter nicht kalibriert. Zur Kalibrierung des Roboters wird der
Mcal-Befehl verwendet. (Wenn die Versorgungsspannung zum ersten Mal eingeschaltet wird, muss
der Roboter über den Mcal-Befehl kalibriert werden.)
Verinit und sein Effekt auf die HomeSet-Werte:
Die Ausführung des Verinit-Befehls löscht die aktuellen HomeSet-Werte.
Potentielle Fehler
Homingversuch ohne definierte HomeSet-Werte:
Der Versuch, den HomeSet-Befehl am Roboter auszuführen, ohne die HomeSet-Werte zu setzen,
resultiert in Ausgabe des Fehlers Nr. 143.
Der Versuch, HomeSet-Werte anzuzeigen, ohne dass HomeSet-Werte definiert sind:
Der Versuch Home-Position Pulse-Werte anzuzeigen, ohne dass HomeSet-Werte definiert sind,
resultiert in Ausgabe des Fehlers Nr. 143.
Verwandte Befehle
Home, Hordr, Mcal, Pls
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206 SPEL+ Language Reference Rev 3.5