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AccelS Beispiel
SPEL+ Sprachreferenz
Das folgende Beispiel zeigt ein einfaches Bewegungsprogramm, in welchem die geradlinige-/CP-
Beschleunigung (AccelS) und die geradlinige-/CP-Geschwindigkeit (SpeedS) unter Zuhilfenahme
vordefinierter Variablen eingestellt werden.
Function acctest
Integer slow, accslow, fast, accfast
slow = 20 'setzt die slow speed-Variable
fast = 100 'setzt die high speed-Variable
slow = 200 'setzt die slow acceleration-Variable
accfast = 5000 'setzt die fast acceleration-Variable
AccelS accslow
SpeedS slow
Move P1
On 1
AccelS accfast
SpeedS fast
Jump P2
.
.
.
Fend
Nehmen Sie an, der Roboter befindet sich gegenwärtig im Low-Power-Modus (Power Low) und der
Anwender versucht, über das Online-Fenster den AccelS-Wert auf 1000 einzustellen. Weil sich der
Roboter im Low-Power-Modus befindet, wird automatisch ein maximaler Beschleunigungswert von
200 eingestellt. (Das System gestattet im Low-Power-Modus keinen Beschleunigungswert >200.)
>AccelS 1000
>AccelS
Low Power Mode
1000.000 1000.000
>
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 27