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SPEL+ Sprachreferenz
Force_GetForces Anweisung
Gibt Kräfte und Drehmomente für alle Kraftsensorachsen in einer Matrix aus.
Syntax
Force_GetForces array()
Parameter
array() Real-Matrix mit einer Obergrenze von 6.
Rückgabewerte
Die Matrixelemente werden eingesetzt wie folgt:
Fx Kraft: 1
Fy Kraft: 2
Fz Kraft: 3
Tx Drehmoment: 4
Ty Drehmoment: 5
Tz Drehmoment: 6
Beschreibung
Die Force_GetForces Anweisung wird verwendet, um alle Kraft- Und Drehmomentwerte gleichzeitig
zu lesen.
Hinweis
Dieser Befehl ist nur dann anwendbar, wenn die Option “Force Sensing” installiert ist.
Verwandte Befehle
Force_GetForce Anweisung
Beispiel einer Force_GetForces Anweisung
Real fValues(6)
Force_GetForces fValues()
176 SPEL+ Language Reference Rev 3.5
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