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SPEL+ Sprachreferenz
Einschränkung
Der Unterschied zwischen In und In $
Es ist sehr wichtig, dass der Anwender den Unterschied zwischen den In und In $ versteht. Der In $ -
Befehl arbeitet mit dem internen Merker und hat keinerlei Auswirkungen auf den Hardware I/O des
Roboters. Der In-Befehl arbeitet mit den 512 Hardware Eingabekanälen. Diese Hardwarekanäle sind
getrennte Eingänge, die mit systemexternen Geräten kommunizieren.
Der Unterschied zwischen In und Sw
Der Sw-Befehl gestattet es dem Anwender, jeweils einen Hardware-Eingangskanal zu lesen. Der
Rückgabewert von Sw ist entweder eine 1 oder eine 0, was zeigt, dass der Hardware-Eingangskanal
entweder ein- oder ausgeschaltet ist. Der Sw-Befehl kann jeden der 512 Hardware-Eingänge einzeln
prüfen. Der In-Befehl ist dem Sw-Befehl sehr ähnlich, da auch er verwendet wird, um den Status der
Hardware-Eingabekanäle zu überprüfen. Es gibt jedoch einen deutlichen Unterschied. Der In-Befehl
überprüft gleichzeitig 8 Hardware-Eingabekanäle, wohingegen der Sw-Befehl, wie oben gesehen,
immer nur einen einzigen Kanal überprüfen kann. Er gibt einen Wert zwischen 0 und 255 aus, der dem
Anwender anzeigt, welcher der 8 I/O Kanäle ein- und welcher ausgeschaltet ist.
Verwandte Befehle
In $, InBCD, Off, Off $, On, On $, OpBCD, Oport, Out, Out $, Sw, Sw $, Wait
Beispiel einer In Funktion
Das unten folgende Beispiel gehen wir davon aus, dass die Eingangskanäle 28,29,30 und 31 alle mit
sensorischen Geräten verbunden sind, sodas die Anwendung nicht startet, bis jedes dieser Geräte ein
ON-Signal ausgibt und damit Startbereitschaft signalisiert. Das Programmbeispiel erhält den aktuellen
Wert der letzten 8 Eingänge und stellt vor dem Fortfahren sicher, dass die Kanäle 28, 29, 30, und 31
eingeschaltet sind. Wenn sie nicht eingeschaltet sind (d.h. sie geben einen Wert von 1 aus) wird eine
Fehlermeldung an den Operator ausgegeben und der Task angehalten.
Im Programm wird die Variable "var1" mit der Zahl 239 verglichen, weil der Rückgabewert der
eingeschalteteten Eingänge 28, 29,30 und 31 ( IN (3) ) größer als 240 ist. (Die Eingänge 24, 25, 26,
und 27 werden in diesem Fall vernachlässigt, so dass jeglicher Wert zwischen 240 und 255 dem
Programm gestattet, fortzufahren.)
Function main
Integer var1
var1 = In(3) 'Holt die letzten 8 Eingänge
If var1 > 239 Then
Go P1
Go P2
'Hier werden anderen Bewegungs-Anweisungen ausgeführt
'.
'.
Else
Print "Error in initialization!"
Print "Sensory Inputs not ready for cycle start"
Print "Please check inputs 28,29,30 and 31 for"
Print "proper state for cycle start and then"
Print "start program again"
EndIf
Fend
Es ist nicht möglich, Eingänge vom Online-Fenster aus zu setzen, aber man kann sie überprüfen. Für
die folgenden Beispiele wird davon ausgegangen, dass die Eingabekanäle 1, 5, 15, und 30
eingeschaltet sind.. Alle anderen Eingänge sind aus.
> print In(0)
34
> print In(1)
128
> print In(2)
0
> print In(3)
64
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 219