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Till Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
Spezifiziert und zeigt die Eingangsbedingung an, die, wenn erfüllt, den durchgeführten
Bewegungsbefehl (Jump, Go, Move usw.) abschließt, indem der Roboter an einer Zwischenposition
verzögert und angehalten wird.
Syntax
Till [ inputCondition ]
Parameter
inputCondition Till muss mit der Sw oder Sw($)-Eingabe-Anweisung verwendet werden, um die
Bedingung der Hardware-Eingänge oder Merker zu überprüfen Der Zustand
muss einen WAHR (1) oder FALSCH (0) –Wert ausgeben. Die folgenden
Funktionen und Operatoren können für die inputCondition verwendet werden:
Funktionen: Sw, Sw($), In, In($), Force
Operatoren: And, Or, Xor, +, *
Andere: Klammern, um bestimmten Operationen und Variablen Priorität
einzuräumen.
Beschreibung
Die Till-Bedingung muss mindestens 1 Input- oder Merker-Input-Funktion enthalten. Fügen Sie in die
Till-Bedingung nur die Operatoren ein, die im vorangegangenen Abschnitt "Parameter" beschrieben
werden. (Die Verwendung eines anderen Operators erzeugt zwar keinen Fehler, führt aber zu
unvorhersehbaren Bewegungen.)
Die Till Anweisung kann in einer separaten Zeile oder als Suchausdruck in einer Bewegungsbefehl-
Anweisung verwendet werden.
Wenn Variablen mit einbezogen sind, werden ihre Werte während der Till-Ausführung berechnet.
Multiple Till-Anweisungen sind erlaubt. Die zuletzt aufgetretene Till-Bedingung bleibt solange aktuell,
bis sie ersetzt wird.
Wenn der Parameter weggelassen wird, werden die aktuellen Till-Definitionen angezeigt.
Hinweis
Till-Einstellung bei Einschalten der Versorgungsspannung:
Wenn die Stromzufuhr eingeschaltet wird, wird die Till-Bedingung auf Till Sw(0)=1 initialisiert.
Verwenden Sie Stat, um Till zu verifizieren:
Nach dem Ausführen eines Bewegungsbefehles, der die Till-Bedingung verwendet, kann es Fälle
geben, in denen Sie verifizieren möchten, ob die Till-Bedingung erfüllt wurde oder nicht. Das können
Sie tun, indem Sie die Stat Funktion verwenden.
Verwandte Befehle
Find, Go, Jump, Move, Stat, Sw, Sw($), TillOn
Till Beispiel
Unten angegeben sind einige Zeilen eines Programms, das die Till-Anweisung verwendet.
> S
Till Sw(1) = 0 'Definiert die Till-Bedingung (Eingang 1 aus)
Go P1 Till 'Stoppt, wenn die Bedingung der vorigen Zeile erfüllt ist
Till Sw(1) = 1 And Sw($1) = 1 'Definiert die neue Till-Bedingung
Move P2 Till 'Stoppt, wenn die Bedingung der vorigen Zeile erfüllt ist
Move P5 Till Sw(10) = 1 'Stoppt, wenn die Bedingung in dieser Zeile
'erfüllt ist
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 419