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Sense Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
Spezifiziert und zeigt die Eingangsbedingung an, die, wenn erfüllt, den gerade in der Ausführung
befindlichen JUMP durch anhalten des Roboters über der Zielposition abschließt.
Syntax
Sense [ inputCondition ]
Parameter
Inputcondition Sense muss mit der Sw oder Sw($)-Eingabe-Anweisung verwendet werden, um
den Zustand der Hardware-Eingänge oder Merker zu überprüfen. Der Zustand
muss einen TRUE (-1) oder FALSE (0) –Wert ausgeben. Die folgenden
Funktionen und Operatoren können für die inputCondition verwendet werden:
Funktionen: Sw, Sw($), In, In($)
Operatoren: And, Or, Xor, +, *
Andere: Klammern, um bestimmten Operationen und Variablen Prioriät
einzuräumen.
Beschreibung
Sense wird verwendet, um während eines Jump-Befehls die Abwärtsbewegung der Z-Achse zu
stoppen. Die Sense-Bedingung muss mindestens 1 Input- oder Merker-Input-Funktion enthalten.
Wenn Variablen in eine Sense-Bedingung eingebunden sind, werden ihre Werte während der Sense-
Ausführung berechnet. Mehrfache Sense-Anweisungen sind erlaubt. Die zuletzt definierte Sense-
Bedingung bleibt solange aktuell, bis sie von einer anderen Sense-Anweisung ersetzt wird.
Jump mit Sense-Bedingung:
Überprüft, ob die aktuelle Sense-Bedingung erfüllt ist. Wenn die Bedingung erfüllt ist, schließt der
Jump-Befehl ab, wenn der Roboter über dem Zielpunkt angehalten hat. (Wenn z.B. die Sense-
Bedingung 1 ist, bleibt der Roboterarm genau über der Zielposition, ohne die Z-Achse herab zu
bewegen.) Wenn die Sense-Bedingung 0 ist, beendet der Roboterarm die ganze Jump-Befehl-
Bewegung bis zur Zielposition.
Wenn Parameter ausgelassen werden, werden die aktuellen Sense-Definitionen angezeigt.
Hinweis
Sense-Einstellung bei Einschalten der Versorgungsspannung
Beim Einschalten des Stroms lautet die Sense-Bedingung:
Sense Sw(0) = 1 Eingang 0 ist eingeschaltet
Verwendung von JS und Stat zur Verifizierung von Sense
Verwenden Sie JS oder Stat, um zu verifizieren, ob die Sense-Bedingung erfüllt wurde.
Verwandte Befehle
Js, Jump, Stat(1), Sw( ), Sw($)
> S
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 383