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Jump Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
> S
Bewegt den Arm mit einer PTP-Bewegung von seiner aktuellen Position zum angegebenen Zielpunkt,
indem der Arm zunächst vertikal nach oben fährt, dann horizontal und zum Schluss vertikal abwärts,
um an den Zielpunkt der Bewegung zu gelangen.
Syntax
Jump destination [CarchNumber] [LimZ zLimit ] [searchExpr] [!...!]
Parameter
destination Der Zielort einer Bewegung, die einen Punktausdruck verwendet.
archNumber Optional. Die Arch-Nummer (archNumber) definiert, welcher Eintrag der Arch-
Tabelle für die Arch-Bewegung verwendet werden soll, die durch den Jump-Befehl
hervorgerufen wird. Der archNumber muss immer der Buchstabe C vorangestellt
werden. (Gültige Einträge sind C0-C7.)
zLimit Optional. Dies ist ein Z-Grenzwert, der die Maximalposition repräsentiert, zu der
sich die Z-Achse während einer Jump-Bewegung bewegen lässt. Man kann dies als
Z-Höhen-Obergrenze für den Jump-Befehl betrachten. Jeglicher gültige Z-Achsen-
Koordinatenwert ist zulässig.
searchExpr Optional. Ein Sense-, Till- oder Find- Ausdruck.
Sense | Till | Find
Sense Sw(expr) = {Ein | Aus}
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
!...! Optional. Parallelbearbeitungsanweisungen können zum Jump-Befehl hinzugefügt
werden, um I/O- und andere Befehle während der Bewegung auszuführen.
Beschreibung
Jump bewegt den Arm von seiner aktuellen Position zur destination unter Verwendung der so
genannten Arch-Bewegung (Bogen-Bewegung). Man kann Jump als drei Bewegungen in einer
betrachten. Wenn beispielsweise der durch archNumber definierte Arch-Tabellen-Eintrag 5 ist, werden
die folgenden drei Bewegungen ausgeführt.
1) Die Bewegung beginnt nur mit der Z-Achse, bis diese die Höhe erreicht hat, die durch die
Arch-Nummer errechnet wurde, welche für den Jump-Befehl verwendet wird.
2) Als nächstes bewegt der Arm sich horizontal (während er in der Z-Achse noch immer die
Hubbewegung durchführt) in Richtung der Zielpunkt-Position, bis der obere Grenzpunkt der Z-
Achse (definiert durch LimZ ) erreicht ist. Dann beginnt der Arm, sich in Z-Richtung abwärts zu
bewegen (während er mit den X, Y und U Achsen-Bewegungen fortfährt), bis die endgültigen
X, Y und U Achsen-Positionen erreicht sind.
3) Der Jump-Befehl wird dann abgeschlossen, indem der Arm nur mit einer Bewegung der Z-
Achse abwärts bewegt wird, bis die Zielposition der Z-Achse erreicht ist.
Die destination Koordinaten (Die Zielposition für die Bewegung) müssen vor dem Ausführen des
Jump Befehls eingeteacht werden. Die Koordinaten können nicht im Jump–Befehl selber spezifiziert
werden. Beschleunigung und Verzögerung für die Jump-Anweisung werden durch den Accel-Befehl
gesteuert. Die Geschwindigkeit für die Bewegung wird durch den Speed-Befehl gesteuert.
archnum Details
Der Bogen für die Jump-Anweisung kann, auf der Basis des archNumber-Wertes, der optional
zusammen mit dem Jump-Befehl definiert wird, verändert werden. Dies gestattet es dem Anwender,
zu definieren wie viel der Z-Bewegung zurückgelegt werden soll, bevor mit der Bewegung der X, Y,
und U –Achse begonnen wird. (Der Anwender kann so den Arm aufwärts bewegen und aus dem Weg
von Teilen, Feedern und anderen Gegenständen halten, bevor mit der Horizontalbewegung begonnen
wird.) Gültige archNumber –Einträge für den Jump-Befehl bewegen sich zwischen C0 und C7. Die
Arch-Tabellen-Einträge für C0-C6 können über den Arch-Befehl vom Anwender definiert werden. C7
ist jedoch ein besonderer Arch-Eintrag, der immer die so genannte Gate-Bewegung definiert. Gate-
Bewegung bedeutet, dass der Roboter die Z-Achse zuerst vollständig zu der durch LimZ definierten
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 241