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SPEL+ Sprachreferenz
Power Anweisung
Schaltet den Power-Modus auf High oder Low und zeigt den aktuellen Status an.
Power Syntax
Power [ { High | Low } ]
In älteren Fassungen Lp genannt.
Parameter
High | Low Die Einstellung kann High oder Low sein. Die Vorgabeeinstellung ist Low.
Rückgabewerte
Zeigt den aktuellen Power Status an, wenn der Parameter weggelassen wird.
Beschreibung
Die Anweisung schaltet den Power-Modus auf High oder Low. Außerdem wird der aktuelle
Modusstatus angezeigt.
On – Wenn Power auf Low eingestellt ist, ist der Low Power-Modus eingeschaltet. Das bedeutet, dass
der Roboter langsam verfährt (unter 250 mm/sec) und die Servo-Steifigkeit auf niedrig eingestellt
wird, damit die Servoachse freigeschaltet wird, wenn der Roboter gegen ein Objekt stößt. Dies
ist die normale Betriebsart zum Teachen von Punkten.
On – Wenn Power auf High eingestellt ist, ist der Low Power-Modus ausgeschaltet. Das bedeutet,
dass der Roboter mit voller Geschwindigkeit und mit voller Servo-Steifigkeit verfahren kann. Dies
ist die normale Betriebsart für den Ablauf tatsächlicher Anwendungen.
Die folgenden Operationen bewirken ein Umschalten in den Low-Power-Modus. In diesem Fall
werden die Einstellungen für Geschwindigkeit und Beschleunigung auf niedrige Werte begrenzt.
Conditions to Cause Power Low
• Reset Command
• Motor On
• All tasks aborted
• Attend mode ON
Power
Low
Values Limited
Speed
Accel
SpeedS
AccelS
> S
Hinweise
Der Low Power-Modus (Power Low) und seine Auswirkungen auf die maximale Geschwindigkeit
(Max Speed):
Im Low Power-Modus ist die Motorkraft begrenzt und die Einstellung der effektiven
Bewegungsgeschwindigkeit ist niedriger als der Vorgabewert. Wenn im Low Power-Modus eine
höhere Geschwindigkeit (direkt) vom Online-Fenster aus oder in einem Programm spezifiziert wurde,
wird die Geschwindigkeit auf den Vorgabewert gesetzt. Wenn eine höhere Bewegungsgeschwindigkeit
benötigt wird, setzen Sie Power auf High.
Der High Power-Modus (Power High) und seine Auswirkungen auf die maximale Geschwindigkeit
(Max Speed):
Im High Power-Modus können höhere Geschwindigkeiten als der Vorgabewert eingestellt werden.
340 SPEL+ Language Reference Rev 3.5