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ArmSet Anweisung
Spezifiziert Zusatzarme und zeigt sie an.
SPEL+ Sprachreferenz
> S
Syntax
ArmSet [armNumber , link2Dist, joint2Offset, zOffset, [,link1Dist, orientAngOffset]]
Parameter
Hinweise zur Armnummer (armNumber ) Integer-Ausdruck: Gültiger Bereich von 1-3. Der
Anwender kann bis zu 3 verschiedene Zusatzarme definieren.
Hinweise zur link2Dist (Für SCARA-Roboter) Die horizontale Entfernung von der Mittellinie des
Ellbogengelenks zur Mittellinie der neuen Ausrichtungsachse. (D.h. die Position
an der sich die die Mittellinie der Ausrichtungsachse des neuen Zusatzarmes
befindet.)
(Für kartesische Roboter) Der Positionsversatz in X-Achsen-Richtung zur
ursprünglichen X-Position wird in mm angegeben.
Hinweise zum joint2Offset (Für SCARA-Roboter) Der Versatz (angegeben in Grad°) zwischen der
Linie, die zwischen der normalen Ellbogen-Mittellinie und der normalen Mittellinie
der Ausrichtungsachse gezogen wird, und der Linie, die zwischen der Ellbogen-
Mittellinie des neuen Zusatzarmes und der neuen Mittellinie der
Ausrichtungsachse gezogen wird. (Diese zwei Linien sollten sich an der
Ellbogen-Mittellinie überschneiden und der dadurch gebildete Winkel heißt
joint2Offset.)
(Für kartesische Roboter) Der Positionsversatz in Y-Achsen-Richtung zur
ursprünglichen Y-Position wird in mm angegeben.
Hinweise zum zOffset (Für SCARA- & kartesische Roboter) Der Unterschied des Z-
Höhenversatzes zwischen der Mitte der neuen Ausrichtungsachse und der Mitte
der alten Ausrichtungsachse. (Dabei handelt es sich um eine Entfernung.)
Hinweise zur link1Dist (Für SCARA-Roboter) Die Entfernung der Schulter-Mittellinie zur
Ellbogen-Mittellinie der Ellbogenausrichtung der neuen Zusatzachse.
(Für kartesische Roboter) Hierbei handelt es sich um einen Dummy-Parameter
(Spezifiziert mit 0)
Hinweise zum orientAngOffset (Für SCARA- & kartesische Roboter) Der Winkelversatz (in
Grad°) für die neue Ausrichtungsachse gegenüber der alten Ausrichtungsachse.
Rückgabewerte
Wenn der ArmSet-Befehl ohne Parameter initiiert wird, zeigt das System die aktuellen
Definitionsparameter des Zusatzarms an. ArmSet gibt jedoch keine Rückgabewerte aus.
Beschreibung
Der Befehl gestattet es dem Anwender, Zusatzarm-Parameter zu spezifizieren, die zusätzlich zur
Konfigurierung des Standard-Arms verwendet werden können. Dies ist sehr nützlich, wenn am
Roboter ein Zusatzarm oder eine Zusatzhand angebracht sind. Wenn ein Zusatzarm verwendet wird,
so wird er durch den Arm-Befehl ausgewählt.
Die Parameter link1Dist und orientAngOffset sind optional. Wenn sie ausgelassen werden, werden die
Vorgabewerte als Standard-Armwerte verwendet.
Die Konfigurationsmöglichkeit des Zusatzarmes erlaubt es dem Anwender, die richtigen
Roboterparameter für seinen
Roboter zu konfigurieren, sollte die tatsächliche Roboterkonfiguration sich leicht von der eines
Standardroboters unterscheiden. Wenn der Anwender beispielsweise eine zweite Ausrichtungsachse
an die zweiten Roboterachse montiert hat, wird der Anwender wahrscheinlich die richtigen
Roboterachsverbindungen für den neu angegliederten Roboterarm definieren wollen.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 41