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Move Anweisung
SPEL+ Sprachreferenz
Bewegt den Arm von seiner aktuellen Position mittels linearer Interpolation an den definierten Punkt
(d.h. Bewegung in einer geraden Linie bei gleich bleibender Werkzeugmittelpunkt-Geschwindigkeit).
Syntax
Move destination [CP] [searchExpr] [!...!]
Parameter
destination Der Zielort einer Bewegung, die einen Punktausdruck verwendet.
CP Optional. Spezifiziert die Continuous Path (CP / kontinuierlicher Weg) -
Bewegung.
searchExpr Optional. Ein Till oder Find -Ausdruck.
Till | Find
Till Sw(expr) = {Ein | Aus}
Find Sw(expr) = {Ein | Aus}
!...! Optional. Parallelbearbeitungsanweisungen können hinzugefügt werden,
um E/A und andere Befehle während der Bewegung auszuführen.
Beschreibung
Move bewegt den Arm in einer geraden Linie von seiner aktuellen Position zu seiner destination.
Move koordiniert alle 4 Achsen dahingehend, dass sie zur selben Zeit starten und stoppen. Die
destination-Koordinaten müssen vor der Ausführung des Move-Befehls eingeteacht worden sein. Die
Koordinaten können nicht im Move-Befehl selber spezifiziert werden. Beschleunigung und
Verzögerung für die Move-Anweisung werden durch den AccelS-Befehl gesteuert. Die
Geschwindigkeit für die Bewegung wird durch den SpeedS-Befehl gesteuert. Wenn der SpeedS
Geschwindigkeitswert die erlaubte Geschwindigkeit für eine beliebige Achse überschreitet, wird der
Strom für alle vier Achsmotoren abgeschaltet und der Roboter hält an.
Die optionale Till-Bedingung gestattet es dem Anwender, eine Bedingung zu definieren, die den
Roboter dazu veranlasst, bis zum vollständigen Stopp zu verzögern, bevor der Move-Befehl
vollständig ausgeführt wurde. Die spezifizierte Bedingung ist ganz einfach eine Gegenprüfung zu
einem der Eingänge. Dies wird durch Verwenden des Sw-Befehls erreicht. Der Anwender kann
überprüfen, ob die Eingänge aus- oder eingeschaltet sind und den Arm dazu veranlassen, anzuhalten,
je nachdem, welche Bedingung spezifiziert ist. Dieses Feature arbeitet ähnlich wie eine
Unterbrechung (Interrupt), bei der Move unterbrochen (gestoppt) wird, sobald die Eingangs-
Bedingung erfüllt ist. Wenn die Bedingung während des Move-Befehls nie erfüllt wird, erreicht der
Arm erfolgreich den durch destination definierten Punkt. Für weitere Informationen bezüglich der Till-
Bedingung lesen Sie bitte unter ‚Till-Befehl’ weiter.
Hinweise
Was die Move-Anweisung nicht kann:
1) Move kann keine ausschließliche U-Achsen-Bewegung ausführen.
> S
2) Move kann keine Bereichsüberprüfung der Bewegungsbahn durchführen, bevor die Bewegung
selbst gestartet wird. Es ist dem System daher möglich, sogar für Zielpositionen, die sich innerhalb
eines gestatteten Bereiches befinden, auf dem Weg zum Zielpunkt eine verbotene Position zu
finden. In diesem Fall kann der Arm abrupt zum Stehen kommen, was einen Stoß und den Servo-
Aus-Zustand des Arms hervorrufen kann. Um dem vorzubeugen, sollten Sie sicherstellen, dass bei
niedriger Geschwindigkeit Bereichsüberprüfungen durchgeführt werden, bevor Sie Move bei hohen
Geschwindigkeiten verwenden. Zusammenfassend heißt das, dass obschon sich die Zielposition
innerhalb des Armbereiches befindet, es einige Bewegungen gibt, die nicht ausgeführt werden
können. Das liegt daran, dass der Arm einige der Zwischenpositionen nicht erreichen kann, die
während der Move-Bewegung benötigt werden.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 279