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SPEL+ Sprachreferenz
QP Anweisung
Schaltet den Quick-Pause-Modus Ein oder Aus und zeigt den aktuellen Modusstatus an.
Syntax
QP [ { On | Off } ]
Parameter
On | Off Quick Pause kann entweder Ein (On) oder Aus (Off) geschaltet sein.
Rückgabewerte
Zeigt die aktuelle QP Moduseinstellung an, wenn der Parameter weggelassen wird.
Beschreibung
Wenn während der Ausführung eines Bewegungsbefehls entweder die Pausetaste gedrückt wird oder
ein Pause-Signal an die Steuerung gesendet wird, bestimmt der Quick-Pause-Modus, ob der Roboter
sofort angehalten wird oder ob er anhält, nachdem der Bewegungsbefehl durchgeführt wurde.
Sofortiges Verzögern und Anhalten wird "Quick Pause" genannt.
Wenn der Parameter On spezifiziert wurde, schaltet QP den Quick-Pause-Modus Ein.
Wenn der Parameter Off angegeben wurde, schaltet QP den Quick-Pause-Modus Aus.
QP zeigt die aktuelle Einstellung die entscheidet, ob der Roboterarm auf die Pause-Eingabe reagieren
soll, indem er sofort anhält oder nachdem der aktuelle Arbeitsgang des Armes abgeschlossen ist. QP
ist schlicht ein Status-Befehl, der verwendet wird, um anzuzeigen, ob der Quick-Pause-Modus Ein
(On) oder Aus (Off) geschaltet ist.
Hinweis
Der Quick-Pause-Modus wird vorgabemäßig auf On gestellt, nachdem die Versorgungsspannung
eingeschaltet wurde.
Der Quick-Pause-Modus, der durch den QP-Befehl eingestellt wurde, bleibt nach dem Reset-Befehl
bestehen. Wenn jedoch der PC-Strom oder der Strom der Antriebseinheit aus- und dann wieder
eingeschaltet wird, wird der Quick-Pause-Modus auf die Vorgabeeinstellung On zurückgesetzt.
QP und der Eingang der Sicherheitsabschrankung:
Auch wenn der QP-Modus auf Off geschaltet ist, hält der Roboter sofort an, wenn sich die
Sicherheitsabschrankung öffnet.
Verwandte Befehle
Pause, Verinit
> S
350 SPEL+ Language Reference Rev 3.5