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Pallet Anweisung
Definiert Paletten und zeigt sie an.
Syntax
Pallet [ palletNumber, Pi, Pj, Pk [,Pm ], columns, rows ]
SPEL+ Sprachreferenz
Parameter
palletNumber Palettennummer, repräsentiert durch einen Integer zwischen 0 und 15.
Pi, Pj, Pk Punktvariablen, welche die Standard-3-Punkte-Palette definieren.
Pm Optional. Punktvariable, die mit Pi, Pj und Pk verwendet wird, um eine 4-Punkte-
Palette zu definieren.
columns Integer Ausdruck, der die Anzahl von Punkten auf der Pi-bis-Pj-Seite der Palette
repräsentiert. Der Bereich liegt zwischen 1 und 32767.
rows Integer Ausdruck, der die Anzahl von Punkten auf der Pi-bis-Pk-Seite der Palette
repräsentiert. Der Bereich liegt zwischen 1 und 32767.
Rückgabewerte
Wenn die Parameter weggelassen werden, werden alle definierten Paletten angezeigt.
Beschreibung
Definiert eine Palette, indem dem Roboter mindestens die Punkte Pi, Pj und Pk eingeteacht werden
und indem die Anzahl von Punkten von Pi bis Pj und von Pi bis Pk angegeben wird.
Wenn die Palette eine gleichmäßig-rechteckige Form hat, müssen nur 3 der 4 Eckpunkte definiert
werden. In den meisten Fällen ist es jedoch besser, 4 Eckpunkte zu verwenden, um eine Palette zu
definieren.
Um eine Palette zu definieren, teachen Sie dem Roboter zunächst entweder 3 oder 4 Eckpunkte ein
und definieren Sie dann die Palette wie folgt:
Eine mit 4 Punkten definierte Palette: P1, P2, P3 und P4 wird unten gezeigt. Es gibt 3 Positionen von
P1-P2 und 4 Positionen von P1-P3. Dies ergibt eine Palette mit einer Gesamtzahl von 12 Positionen.
Die Syntax für die Definition dieser Palette lautet wie folgt:
PALLET 1, P1, P2, P3, P4, 3, 4
Punkten, die Teile einer Palette repräsentieren, werden automatisch Teilnummern zugeordnet, die in
diesem Beispiel bei P1 beginnen. Diese Teilnummern werden auch von der Pallet Funktion benötigt.
SPEL+ Language Reference Rev 3.5 317
P3
P1
P4
P2
10 11 12
7 8 9
4 5 6
1 2 3
> S